avr221提到的PID处理函数输出值带来的问题---位置还是增量？
int16_t pid_Controller(int16_t setPoint, int16_t processValue, struct PID_DATA *pid_st) -----------这里边提到的PID算法是位置式还是增量式的？{
。。。。。。。。。。。。。。。
ret = (p_term + i_term + d_term) / SCALING_FACTOR;
if(ret > MAX_INT){
ret = MAX_INT;
}
else if(ret < -MAX_INT){
ret = -MAX_INT;
}
return((int16_t)ret);
}
main.c中
inputValue = pid_Controller(referenceValue, measurementValue, &pidData);
void Set_Input(int16_t inputValue)
{
;设置占空比，或者DA的输出值时，怎么设置一个负值呢？ 因此这就是所谓的增量式PID，非位置式，使用的时候是在原占空比或者DA值得基础上加上inputValue（pid输出值得），我理解的对吗？
} int16_t pid_Controller(int16_t setPoint, int16_t processValue, struct PID_DATA *pid_st) -----------这里边提到的PID算法是位置式还是增量式的？
{
。。。。。。。。。。。。。。。
// Calculate Iterm and limit integral runaway
temp = pid_st->sumError + error;
pid_st->sumError = temp;
i_term = pid_st->I_Factor * pid_st->sumError;
}
位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；------------------------积分中使用了误差的累加值，这个是位置式PID？那PID的输出值为负值时，应该怎么处理呢？ yelang1124 发表于 2013-9-8 12:52
int16_t pid_Controller(int16_t setPoint, int16_t processValue, struct PID_DATA *pid_st) ---------- ...
这种是增量式的PID!请问楼主是在哪看到的？
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