BLDC的双闭环老调不好，求帮助
速度环和电流环调了好几天了，老是有问题，要么稳态偏差大，要么就振荡，片子是33FJ64MC508A,目前外部晶振为7.3728M，经PLL后得到16588800Hz的系统时钟，弄这个频率，主要是为了方便和VB6.0做串口通信，观察PID数据曲线的波特率为115200，我是1.25MS算一次速度环，算5次后算一次电流环，速度环的PID结果不作任何处理，直接作为电流环的设定值,占空比更新是在电流环里进行，刚开始请教别人说是算若干次电流环然后算一次速度环，我照这个思路来发现电机速度启振荡没法控制，然后我就改为算5次速度环才算一次电流环，这样情况有所好转，但老是有较大的稳态偏差，能从几十转/分跳到100多转/分，有时又能将速度锁定在几转/分之内,压缩包里是我的程序，做过的大侠帮我看看有哪里没对，也希望对新手有所帮助，当然我自己也是新手，共同进步哈{:lol:} {:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:} 楼上的朋友，能帮帮忙吗 没人帮忙，自己顶一下 应该是内环优先，而且要先调内环后调外环。对电机而言PI参数书上有推荐可以在这个值附近调。 谢谢楼上的，我现在就是先调内环电流，然后调外环速度，但速度振荡的不行 //----------------------------------------------------------------------//速度闭环PID计算程序
//----------------------------------------------------------------------
void Speed_Pid(void)
{
//DesiredSpeed = Motor_Speed/14;
if(Speed >= DesiredSpeed) //计算偏差
{
SpeedError = Speed - DesiredSpeed;//测量值大于给定值
Flags.Speed_error_dir = 1; //偏差为负数
}
else
{
SpeedError = DesiredSpeed - Speed;//给定值大于测量值
Flags.Speed_error_dir= 0; //偏差为正负数
}
Txbuff = SpeedError >>8; //将速度偏差值存入发送缓存
Txbuff = SpeedError & 0x00FF;
//Speed = 0x0000; //得到偏差后，将测量到得数据清空
if(Flags.Speed_error_dir ==0) //偏差为正数，则积分数据和偏差相加
{
SpeedIntegral = SpeedIntegral + SpeedError;//对偏差进行积分
}
else//偏差为负数,则积分数据和偏差相减
{
if(SpeedIntegral>=SpeedError)//积分大于偏差
{
SpeedIntegral = SpeedIntegral - SpeedError;
}
else //偏差大于积分
{
SpeedIntegral = SpeedError - SpeedIntegral;
}
}
if(SpeedIntegral >2000)//积分限幅
{
SpeedIntegral = 2000;
}
Speed_PID = (SpeedError + SpeedIntegral*0 )/100;
Txbuff = Speed_PID >>8;//将电机速度PID数据存入发送缓存
Txbuff = Speed_PID & 0x00FF;
这是速度环的代码
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//电流闭环PID计算程序
//----------------------------------------------------------------
void Current_Pid(void)
{
DesiredCurrent = Speed_PID; //将速度环输出转换为电流环输入
if(Current >= DesiredCurrent) //计算电流偏差
{
CurrentError = Current - DesiredCurrent;//测量值大于给定值
Flags.Current_error_dir = 1; //偏差为负
}
else
{
CurrentError = DesiredCurrent - Current;//给定值大于测量值
Flags.Current_error_dir= 0; //偏差为正
}
//Current = 0x0000; //得到偏差后，将测量到的数据清空
if(Flags.Speed_error_dir ==0) //根据偏差方向，决定积分数据和偏差是相加还是相减
{
CurrentIntegral = CurrentIntegral + CurrentError;//对偏差进行积分
}
else
{
if(CurrentIntegral>=CurrentError)
{
CurrentIntegral = CurrentIntegral - CurrentError;
}
else
{
CurrentIntegral = CurrentError - CurrentIntegral;
}
}
if(CurrentIntegral >2000)//积分限幅
{
CurrentIntegral = 2000;
}
Current_PID = (CurrentError + CurrentIntegral/20 )/20;
if(Flags.Speed_error_dir==0)
{
if(DutyCycle >= 65000)
{
DutyCycle = 65535;
}
else
{
DutyCycle = Current_PID + DutyCycle; //电机加速
if(DutyCycle >=65000)
{
DutyCycle = 65535;
}
}
}
else ////电机减速
{
if(DutyCycle >= Current_PID)
{
DutyCycle = DutyCycle - Current_PID;
}
else
{
DutyCycle = Current_PID - DutyCycle;
}
}
PDC1 = DutyCycle;
PDC2 = PDC1;
PDC3 = PDC1;
Txbuff = DutyCycle >>8; //将电机占空比数据存入发送缓存
Txbuff = DutyCycle & 0x00FF;
这是电流环的代码 //------------------------------------------------------------------
//T2中断处理程序
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void __attribute__((interrupt,no_auto_psv)) _T2Interrupt( void )
{
IFS0bits.T2IF = 0; //清零标志
led1 = ~led1;
Pid_Count++;
if(Flags.RunMotor == 1)
{
if(Pid_Count ==1)
{
Speed_Pid(); //计算速度环
}
else
{
Current_Pid(); //计算电流环
if(Pid_Count ==10)
{
Pid_Count = 0;
}
}
}
}
这个是T2中断，每5ms算一次速度，每0.5ms算一次电流 是不是我PID程序本身就有问题，我对PID控制原理没理解对？我老感觉是哪没对，但又不知道是哪里 你这个有问题嘛！电流环控制周期肯定要比速度环快了，最好是跟PWM周期一样，先把电流环调好再调速度环，电流环调不好都是白搭！ 10楼的说的很对，先处理电流环，如果电流环不好其他的也难说；其次是速度环，在做速度环时稳速的范围要明确，不然会回来振荡；对于速度环的滤波可以考虑一下采用霍尔6次滤波方式（123456/6；234567/6；345678/6---），这样电机的霍尔跟随性好。 还有在做稳速时，特别是启动时电机会振荡（也就是惯性产生的），可以采用如设定3000转，PWM为80%，这时要设一个惯性值防止PWM减的太低（80%*0.6或0.7）这个效果要具体根据电机而定，这样有振荡也就只有一次，而且振荡幅度也小。你可以试试; 感谢两位的帮助，那就我的PID程序本身来说，有没有不对的地方呢 linguicheng 发表于 2013-9-22 12:29 static/image/common/back.gif
还有在做稳速时，特别是启动时电机会振荡（也就是惯性产生的），可以采用如设定3000转，PWM为80%，这时要设 ...
这位朋友所说的霍尔六次滤波方式，不知道是做什么用的啊，目的是什么呢，让采集到得速度数据更稳？ 楼主用的什么样的电机呢？我感觉ms级别的电流环很慢。控制周期至少应该比电流的变化时间快。 57的三相无刷，空载电流200mA,额定电流5A,24V电压 霍尔六次递进滤波方式，目的是让采集到得速度数据更稳，现在我们的产品就是这样做的，用起来跟随性也比较好。 电流环肯定要达到US级，速度环要达到MS级；这样应该可以。 你好，你说的霍尔6次递进滤波，是怎么实现的呢，能说说吗 如果我不需要速度环，速度设置为开环，电流环的基准应该怎么设置？特别是在负载变动的情况下？ asdmaill 发表于 2013-9-22 11:33 static/image/common/back.gif
//----------------------------------------------------------------------
//速度闭环PID计算程序
//--- ...
你的双闭环调试好了吗？能不能加QQ交流一下？我的QQ6824832 还在调试之中，你也在做这个吗，你做的怎么样了呢，我用的是DSPIC33FJ，不知道你用的是什么片子 一般单闭环就可以叫速度很稳了。我一直觉得做双闭环就是为了显示能力的 楼主你说的震荡波形是怎样的，相线上的吗，有图吗 学习一下 看看 学习下{:smile:} 莫伊及 发表于 2013-11-20 18:05
一般单闭环就可以叫速度很稳了。我一直觉得做双闭环就是为了显示能力的
同感 话说变化不大的负载只需要速度环就够了，负载经常突变的情况才需要电流环 顶一下 linguicheng 发表于 2013-9-22 12:25
10楼的说的很对，先处理电流环，如果电流环不好其他的也难说；其次是速度环，在做速度环时稳速的范围要明确 ...
理解了六次递进滤波算法了那我对比下自己的 原来是上次滤波，，，你好你对电流环滤波有啥高见 能否给个建议 收藏下，对这个算法不太了解 电流滤波，我们是采用二路电流采样法。平均电流这路：也是采用6次滤波方式（采样时取得平均电流后）将6次的平均电流再做平均；峰值这路采用PID算法来控制；为了就是得到稳定的电流曲线。 电流环要采用微秒级，不然咸觉速度就慢了。 电流环控制正确是关键点 新手感谢资料，看评论涨知识 楼主这个事情搞好了没有呀。最近也准备要搞这个东西了。 发现坛上最近好多人搞bldc,难道要爆发了 做个记号，六次滤波很好 最近准备做高速电机的BLDC驱动，有参考价值 你好，请问你的电流环是怎么闭合的？采集的是母线电流吗 霍尔六次滤波方式，听起来好高大上，记录一下！ mtswz.213 发表于 2013-9-22 12:17
你这个有问题嘛！电流环控制周期肯定要比速度环快了，最好是跟PWM周期一样，先把电流环调好再调速度环，电 ...
兄弟，请教下电流环的电流采样是在哪个时机最好呢 stm32_bldc 发表于 2016-12-8 13:52
兄弟，请教下电流环的电流采样是在哪个时机最好呢
pwm的上溢中断是最好的，我用tms320f28062电流采样都是在pwm上溢自动触发adc采样，不过要看载波了，载波低，可以在一个周波采样两次，触发两次中断，电流环算两次，不过我们在2k载波以下才用双更新！ mtswz.213 发表于 2016-12-8 14:33
pwm的上溢中断是最好的，我用tms320f28062电流采样都是在pwm上溢自动触发adc采样，不过要看载波了，载波 ...
我用的是六步方波的，频率16K，在PWM有效期间的中点采样，用的滑动平均滤波，空载的时候，电流较小，占空比给大给小采样的电压没什么区别，我们电路设计10A才能对应ADC值500，你说的pwm上溢是不是PWM周期中断呢，能加你QQ请教下吗 电流环建议用个阻感负载去调。调电流环是VREF不能给太大。我平时都是两个环一起调的，在速度环加个限幅，不要让电流太大。
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