kmani 发表于 2013-9-30 21:48:32

有哪位坛友对MPU6050做了标定啊？这玩意儿温度稳定性不太好

如题：不知哪位坛友对MPU6050做过温度的标定啊？
这货的温度稳定性不太好。

我拿着吹风机对着吹，大概吹到了70度，陀螺X轴数据从280变化到400； 加速度计X轴从750变化到860。
我要求不高，只想要陀螺和加速度计零漂与温度的关系。

我百度了没有找到，谷歌的话，不知道关键词 .....太囧了！

qwe2231695 发表于 2013-9-30 22:40:43

传感器自带温度传感器，文档里面也给了误差表。应该可以做做

kmani 发表于 2013-9-30 23:10:31

qwe2231695 发表于 2013-9-30 22:40 static/image/common/back.gif
传感器自带温度传感器，文档里面也给了误差表。应该可以做做

这个误差表在哪个文档里呢？
我看RM和PS这俩文档，没发现误差表。

qwe2231695 发表于 2013-9-30 23:40:31

咦 刚刚特意去看了一下，真的没有，记得以前有的。

看到温漂参数是：陀螺20度秒 ，加计50mg。陀螺温漂严重的。

qwe2231695 发表于 2013-9-30 23:44:36

他的温度分辨率达到0.002度，全范围线性度偏差1度。足够写个温度校准了，但是我的经验是，pcb形变使得6050焊盘受力导致的偏移很大。

kmani 发表于 2013-9-30 23:51:16

本帖最后由 kmani 于 2013-10-1 01:20 编辑

qwe2231695 发表于 2013-9-30 23:44 static/image/common/back.gif
他的温度分辨率达到0.002度，全范围线性度偏差1度。足够写个温度校准了，但是我的经验是，pcb形变使得6050 ...

不管什么导致的飘逸，全部当成温度引起了，然后做成温度为自变量的函数。
我今天测试了F4的浮点乘法，除法，开方，那叫一个神速，不管这个函数多复杂，处理器都能搞定。
问题是我没有标定设备......只能YY下了。

qwe2231695 发表于 2013-10-1 01:03:02

kmani 发表于 2013-9-30 23:51 static/image/common/back.gif
不管什么导致的飘逸，全部当成温度引起了，然后做成温度为自变量的函数。
我今天测试了F4的浮点乘法，除 ...

那你就配合内部温度传感器，用热风枪吹一次。记录一串数据，采回来做拟合吧。

kmani 发表于 2013-10-1 01:22:06

qwe2231695 发表于 2013-10-1 01:03 static/image/common/back.gif
那你就配合内部温度传感器，用热风枪吹一次。记录一串数据，采回来做拟合吧。 ...

这不是坑我吗，吹风机吹怎么能把握温度啊..........................

qwe2231695 发表于 2013-10-1 01:24:24

kmani 发表于 2013-10-1 01:22 static/image/common/back.gif
这不是坑我吗，吹风机吹怎么能把握温度啊..........................

mpu6050自己知道温度啊！！里面有温度传感器，可以读出温度。

kmani 发表于 2013-10-1 10:37:01

qwe2231695 发表于 2013-10-1 01:24 static/image/common/back.gif
mpu6050自己知道温度啊！！里面有温度传感器，可以读出温度。

你想啊，本来要记录20°时的漂移，但是手一抖，吹风机跟着抖，结果是温度到了19....

kmani 发表于 2013-10-1 23:32:55

汇报下情况，我在谷歌上找到一些MPU6050标定的内容，不过暂时还没有找到标定的拟合函数。

kmani 发表于 2013-10-1 23:40:22

qwe2231695 发表于 2013-10-1 01:24 static/image/common/back.gif
mpu6050自己知道温度啊！！里面有温度传感器，可以读出温度。

我擦，我突然明白你的意思了！
最近烦心事比较多，脑袋不太好使了.

qwe2231695 发表于 2013-10-2 00:54:10

哈哈，我过完国庆赶紧做一个，来个性能测试。手头有7-8个mpu6050板子

kmani 发表于 2013-10-2 00:57:11

qwe2231695 发表于 2013-10-2 00:54 static/image/common/back.gif
哈哈，我过完国庆赶紧做一个，来个性能测试。手头有7-8个mpu6050板子

你会不会把上位机的数据导入matlab？

qwe2231695 发表于 2013-10-2 00:59:12

我会用C#直接生产excel和txt。导入matlab当然没问题。

kmani 发表于 2013-10-2 01:02:37

qwe2231695 发表于 2013-10-2 00:59 static/image/common/back.gif
我会用C#直接生产excel和txt。导入matlab当然没问题。

我擦，那还是你做实验算了。我不会上位机。

qwe2231695 发表于 2013-10-2 01:05:36

嗯。也不复杂，能为广大使用6050的同学做一点贡献。现在还没有性价比超越mpu6050的传感器。

kmani 发表于 2013-10-2 01:29:47

qwe2231695 发表于 2013-10-2 01:05 static/image/common/back.gif
嗯。也不复杂，能为广大使用6050的同学做一点贡献。现在还没有性价比超越mpu6050的传感器。 ...

有进展了，我已经把数据导入了，但是还没有分组。
我不会用那些分组的命令，我打算自己用.m文件for循环写一个分组代码，将数据分为Gx,Gy,Gz,Ax,Ay,Az,Temperatue，然后再拟合。

kmani 发表于 2013-10-17 22:44:12

本帖最后由 kmani 于 2013-10-17 23:07 编辑

qwe2231695 发表于 2013-10-2 01:05 static/image/common/back.gif
嗯。也不复杂，能为广大使用6050的同学做一点贡献。现在还没有性价比超越mpu6050的传感器。 ...

我已经做完标定了，目前是，我拿着吹风机吹，加速度计算出来的角度变化不会超过 0.3° 。
发现MPU6050好皮实，吹的摸着都烫了，还没有坏。

qwe2231695 发表于 2013-10-17 23:41:57

kmani 发表于 2013-10-17 22:44 static/image/common/back.gif
我已经做完标定了，目前是，我拿着吹风机吹，加速度计算出来的角度变化不会超过 0.3° 。
发现MPU6050好 ...

哇，进度很快，能看一下陀螺仪的数据输出变化吗

kmani 发表于 2013-10-17 23:45:15

本帖最后由 kmani 于 2013-10-17 23:56 编辑

qwe2231695 发表于 2013-10-17 23:41 static/image/common/back.gif
哇，进度很快，能看一下陀螺仪的数据输出变化吗

陀螺仪积分后的角度还没算出来，反正加速度计的校正效果还行。
我正在积分陀螺仪的数据，估计很快就弄好了，弄好了再把数据发上来。

对了，温度对陀螺仪(500°/s)的影响大概是 每升高10度，陀螺仪X轴输出数据减小38.
温度对陀螺仪其它轴(y z)轴的影响要比X轴小一个数量级。
还有个有趣的现象是温度对Y轴(加计和陀螺)的影响要明显小于对其它轴的影响。

harduntill 发表于 2013-10-18 15:11:07

这个不错，要做到优秀这个必须要考虑

zhahc 发表于 2013-12-3 21:37:33

kmani 发表于 2013-10-17 22:44
我已经做完标定了，目前是，我拿着吹风机吹，加速度计算出来的角度变化不会超过 0.3° 。
发现MPU6050好 ...

大神，能不能发下你的matlab拟合程序

prow 发表于 2013-12-6 12:26:21

zhahc 发表于 2013-12-3 21:37
大神，能不能发下你的matlab拟合程序

你的大神号被封了,matlab拟合用polyfit命令

zhahc 发表于 2014-1-8 15:45:27

kmani 发表于 2013-10-17 22:44
我已经做完标定了，目前是，我拿着吹风机吹，加速度计算出来的角度变化不会超过 0.3° 。
发现MPU6050好 ...

温度传感器的adc值有问题啊？20摄氏度读出来-30600

prow 发表于 2014-1-16 19:55:35

zhahc 发表于 2014-1-8 15:45
温度传感器的adc值有问题啊？20摄氏度读出来-30600

都说了你的大神号被封了。。。。

guozs1984 发表于 2014-2-16 15:17:54

MPU6050 受温度影响有那么大么？

木君之上 发表于 2014-2-18 20:46:24

楼主。。。我觉得挺搞笑的，哈哈，不过想想确实有必要标定一下，夏天一晒温度上升很快的

zpwkxg 发表于 2014-2-26 21:14:26

温度标定还是有必要做的

ranyanhao 发表于 2015-4-24 22:57:37

学习阶段。。

你是水水 发表于 2015-4-24 23:04:51

qwe2231695 发表于 2013-10-17 23:41
哇，进度很快，能看一下陀螺仪的数据输出变化吗

大神啊，，，做出来分享下呗，，，万分感谢

wangyu_2011 发表于 2015-5-10 08:57:21

我建议把震动也标一下。

dawanpi 发表于 2015-5-10 09:05:28

Google搜索“mpu6050 temperature compensation”，有真相

laylovesb1314 发表于 2015-5-10 18:54:22

都是在常温下用的，没试过高温环境！

梦幻之旅 发表于 2015-5-10 21:50:22

温度标定，这个很难做好吧，每个芯片一致性不好
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