HTC 发表于 2013-11-5 10:36:46

请教平衡小车的调节

请问一下，就是我现在也还没有加入速度环，单独用角度来控制，小车是可以保持直立，也不会抖，但是就是经不起干扰，稍微有力推他，他就往一个加速运行，之后就倒下了，这是什么原因，还有就是我以为加了速度环就有改变，但是发现效果也不是很好，Pwm = Kp*angle + Kd*Gry + Kpp*Position + Ki*Speed ;这是我的控制程序，速度的获取是利用外部中断来读取，编码器反馈回来的数据

flyxiaopei 发表于 2013-11-21 18:00:30

我的问题和你一样。。。不过加了速度以后，我的会抖动。。不过推一下，它走起来后能稳住。。。

flyxiaopei 发表于 2013-11-22 21:56:22

可以的话交流下。。。QQ793569200

xl1736 发表于 2013-11-25 14:41:04

我看别人的程序，加了速度环以后，要重新调节PD参数
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