wangjt1988 发表于 2013-12-6 22:09:59

『匿名飞控』■■匿名飞控RTT系统飞控源码视频讲解■■

本帖最后由 wangjt1988 于 2013-12-6 22:54 编辑

今天有些时间，录个视频，跟大家概括讲下匿名飞控使用RTThread系统的代码，我也不敢说是第一个用系统的飞控，但是貌似在中国开源的里面，还算早的吧

脱离了裸奔，也将自己目前仅有的一点对系统的了解分享给大家，希望能帮助大家脱离“裸奔”，说实话，用上了系统后，还真是不想回到裸奔时代了，确实，操作系统给我们带来了不少方便。

好了，废话少说，上视频，视频里也有代码下载。


http://www.tudou.com/programs/view/aFDpjA-M0AI/
视频地址：http://www.tudou.com/programs/view/aFDpjA-M0AI/

mahengyu 发表于 2013-12-6 22:22:15

现在不会，还得从头学RTThread啊...

venilunar 发表于 2013-12-7 06:51:32

得学习一下了

四轴飞行器 发表于 2013-12-7 08:51:58

顶下   哈哈

liang_work 发表于 2013-12-7 08:54:38

顶一下吧'，虽然现在没有时间学了

lynx19890808 发表于 2013-12-7 10:58:49

来顶不思大大 哈哈~~

wangjt1988 发表于 2013-12-7 11:09:00

谢谢帮顶哈哈

qnc238 发表于 2013-12-7 11:22:59

前排支持{:smile:} {:smile:} {:smile:}

lyg407 发表于 2013-12-7 11:43:53

支持一下啊！

kayatsl 发表于 2013-12-7 11:45:02

那叫 dian tiao   不叫 dian diao

chushibinsaobao 发表于 2013-12-7 11:57:09

感谢楼主分享！
不高楼主我有个问题，就是那个姿态解算的时候，没有讲的很细致，想向你请教一下

chushibinsaobao 发表于 2013-12-7 12:32:47

楼主 谢谢你的分享！今天看了你的视屏！真好，准备入手！向大师学习

qhshilin 发表于 2013-12-7 13:06:53

t hrsh sdhs reh srhfd shdffhfs hfh fhfdh

wangjt1988 发表于 2013-12-7 13:12:11

kayatsl 发表于 2013-12-7 11:45
那叫 dian tiao   不叫 dian diao

嗯嗯   又学习了   以前都叫错了

ICPACHONG 发表于 2013-12-7 13:12:56

谢谢分享！

wangjt1988 发表于 2013-12-7 13:13:08

chushibinsaobao 发表于 2013-12-7 11:57
感谢楼主分享！
不高楼主我有个问题，就是那个姿态解算的时候，没有讲的很细致，想向你请教一下 ...

这个视频就是讲rtt，所以姿态解算没怎么讲 ，以后有时间再讲

mazhenyu 发表于 2013-12-7 16:10:49

确实好呀

Name_006 发表于 2013-12-7 16:44:09

啊哈哈    这个必须顶                                                      

木君之上 发表于 2013-12-7 17:02:38

你的四轴程序还没看完了，这个又出来了，我得赶紧学了，

wangjt1988 发表于 2013-12-7 19:42:33

木君之上 发表于 2013-12-7 17:02
你的四轴程序还没看完了，这个又出来了，我得赶紧学了，

总要有进步嘛 {:smile:}

四轴飞行器 发表于 2013-12-7 23:01:02

进步   学习

haphard 发表于 2013-12-7 23:20:45

很好，不错

Excellence 发表于 2013-12-8 10:27:37

学习。


chushibinsaobao 发表于 2013-12-9 10:51:14

wangjt1988 发表于 2013-12-7 13:13
这个视频就是讲rtt，所以姿态解算没怎么讲 ，以后有时间再讲

哦！谢谢的你回复，好厉害啊！以后要多像你学习！这段时间感觉没有特别要干事了，不知道大师在学习的时候有没有什么体会，给我们也分享一下呗！

chushibinsaobao 发表于 2013-12-9 10:56:35

chushibinsaobao 发表于 2013-12-9 10:51
哦！谢谢的你回复，好厉害啊！以后要多像你学习！这段时间感觉没有特别要干事了，不知道大师在学习的时候 ...

大师！我有个疑问：在进行姿态解算的时候，那个误差 是不是可以理解为----加速度计的测量值（基于机体坐标）与重力通过四元数姿态矩阵变换得到的机体上的投影进行叉乘，所得到任然是个向量，这个向量的方向是和它们垂直的，并且这个向量在机体坐标系的投影与坐标系轴的夹角（三个）就是四元数姿态矩阵应当再次旋转，从而进行修正。那 这样的修正怎么就变成了修正陀螺仪的了呢？一直没有搞清楚，加速度计和磁力计都是进行标准化过后的，理论上它们已近不能反映出实际的测量值，它们只能反映四元数矩阵的角度误差，希望大师赐教。

wangjt1988 发表于 2013-12-9 11:09:35

chushibinsaobao 发表于 2013-12-9 10:56
大师！我有个疑问：在进行姿态解算的时候，那个误差 是不是可以理解为----加速度计的测量值（基于机体坐 ...

这问题比较深奥，也问到了我的短处，，，数学不好，，，我用的四元数是参考国外一个人写的，具体算法我也不是很了解，我准备以后换一个算法，参考mwc的，当然，我们也在开发我们自己的姿态解算和控制

四轴飞行器 发表于 2013-12-9 11:57:58

RTThread不知道难不难 哎要学的好多

xuyulei008 发表于 2013-12-9 22:10:06

有明显优势吗楼主？可以讲一些吗

wangjt1988 发表于 2013-12-10 19:01:26

xuyulei008 发表于 2013-12-9 22:10
有明显优势吗楼主？可以讲一些吗

逻辑好控制，很多事情可以按顺序写，不用复杂的状态机，等等，我的体会还少，毕竟刚开始用，以后会更多的

chushibinsaobao 发表于 2013-12-11 17:00:40

wangjt1988 发表于 2013-12-9 11:09
这问题比较深奥，也问到了我的短处，，，数学不好，，，我用的四元数是参考国外一个人写的，具体算法我也 ...

哦！大师！谢谢你及时回复！很高兴你能回复我！
大师那有没有好一点的飞控资料啊？特别是姿态解算方法的！

mcuprogram 发表于 2013-12-11 17:05:48

不错                  

hex6703 发表于 2014-1-3 01:39:16

顶起 ！！！！！！！！！！！！

yue621 发表于 2014-2-21 11:12:11

高大上啊、、、、

chushibinsaobao 发表于 2014-5-9 16:26:24

大师！！有QQ号码吗？？可以加个好友吗？？我的是419500541

chushibinsaobao 发表于 2014-5-9 16:27:26

大师 ！！这一段时间学了很多东西，想和大师一起分享一下

caoxuerji 发表于 2014-6-30 21:25:41

谢谢收藏了

fan2015 发表于 2015-7-9 01:40:50

讲得不错 看完了 受益匪浅...感谢

dreamer2016 发表于 2017-9-17 17:38:22

谢谢楼主 学习啦
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