mruio 发表于 2014-1-1 13:28:45

我也来一发自平衡。。。

http://v.youku.com/v_show/id_XNjU1OTA2NTIw.html

http://v.youku.com/v_show/id_XNjU1OTA2NzY4.html

有点微抖，不知是不是减速电机齿轮精度不够

卡尔曼加PID，自己还做了个遥控{:lol:}

谭春林 发表于 2014-1-1 16:02:01

效果还不错，最近也在做平衡车，遇到很多问题


1、卡尔曼滤波速度太慢，角度变化的时候，滤波之后很长时间才能跟上来！这样还能用作输出量来控制码！

2、我的电机现在是12V可以达到空转120rpm/m的速度，不过现在抖动很大，感觉PWM不是很平缓的变化，突然就变的很大，所有电机很抖动

请问楼主现在用多少伏的电压来控制电机的！！

请楼主指教！！！

ZL_electric 发表于 2014-1-1 16:55:35

挺好的，我原来做的只会站着不动，一动就偏了

mruio 发表于 2014-1-1 19:30:24

谭春林 发表于 2014-1-1 16:02
效果还不错，最近也在做平衡车，遇到很多问题




1.调整一下dt就是滤波器的采样周期，也可能是原始数据不对
2.12v

lans0625 发表于 2014-1-1 19:32:16

不错，顶一个。。。{:victory:}

leexy 发表于 2014-1-3 20:11:10

不错又一个成功的

为什么不把视频嵌入到网页里啊
页: [1]
查看完整版本: 我也来一发自平衡。。。