平衡小车的重心高一点好还是低一点好？
如题：新人求大神回复……看论坛上有的人说高一点好，就像手托扫把，有人说低点好，就像不倒翁 你找根棍子，把配重加在棍子高处和低处试试看，哪个更容易挺住？ 当然是低点好了，飞思卡尔平衡车 我应该是低一点好，重心低比较稳 感觉高一点好，可以降低对平衡动作的精度要求 越低越好啊，能贴近地面就更好了，这样的话不用控制就能站稳，就跟不倒翁似的 高好，低了没机会给你调整平衡 本帖最后由 primula 于 2014-1-3 12:26 编辑太高太低都不好把，高的话姿态调整更容易，但是加速要慢一些，因为加快了因为重心高，车子就像溜倒一样，下半身滑前面去了，上半身都还没动，太低了的话，加速好加，因为重心离电机近，电机一动就拖着重心走了，但是太低的话，如果身子要倒了，要冲得比高重心更猛才能调整回来。 还有楼上说不倒翁的，不倒翁那是因为它倾斜了后，有它的大肚皮支撑产生的力矩来保持他不倒的。如果你是小车，当你的小车肚皮都挨着地了，那已经没救了。 如果要让小车可以像不倒翁，那需要重心降到轮子的轴以下，并且根据杠杆原理，轮子轴以下的重量要足以翘起轮子轴以上，车子才能不倒翁，但是轮子就只有那么点大，算算需要多少的重量吧。。。 primula 发表于 2014-1-3 12:36
如果要让小车可以像不倒翁，那需要重心降到轮子的轴以下，并且根据杠杆原理，轮子轴以下的重量要足以翘起轮 ...
恩，有道理，不错，学习了
还有个问题，我想做平衡车，但是不知道该从哪下手，要滤波，但是不知道该怎么弄，要PID，但是具体也不知道，请问该看什么？ 飞思卡尔主办方以前出过平衡车的制作和调试教程，可以找来看看吧。 primula 发表于 2014-1-3 12:24
太高太低都不好把，高的话姿态调整更容易，但是加速要慢一些，因为加快了因为重心高，车子就像溜倒一样，下 ...
这位网友能否把你的建议再优化一下，有点听不懂你说的话
不过感觉你在这方面理解比较深，所以希望你能再细说一下 我的车模电池安装在最下面，核心板的高度没有超过轮子。本身就平衡。 {:lol:}我做过两台小的，参加过飞思卡尔，还做过载人的。告诉你越低越好！ qwe2231695 发表于 2014-1-5 03:38
我做过两台小的，参加过飞思卡尔，还做过载人的。告诉你越低越好！
恩恩，经验最重要，谢了~ 肯定低一点好啊 重心高低貌似是众说纷纭啊
本人也打算最近DIY个两轮小车 贝塔 发表于 2014-1-5 22:29
重心高低貌似是众说纷纭啊
本人也打算最近DIY个两轮小车
确实是呀，难道会没人研究过？ youyou_1 发表于 2014-1-6 10:39
确实是呀，难道会没人研究过？
没有研究过的人才会在这个问题上有分歧。。
做过飞思卡尔，做过自平衡的人都知道。 越低越好！ 这是事实，不用争辩的事实。
越低越好！ 重心高了，倾倒时间长，可控制时间变长，易稳定。但是重心高了后恢复力就需要大些，电机要求就要高了。这是对矛盾，需要自己找平衡点。 高好，低的话修正起来就像羊癫疯 老魏 发表于 2014-1-8 13:11
重心高了，倾倒时间长，可控制时间变长，易稳定。但是重心高了后恢复力就需要大些，电机要求就要高了 ...
真心的。 这个并不是越低越好更不是越高越好。
不做理论分析只凭经验来做的就像“盲人摸象”，你们的经验确实没有问题，但是并不全面，没法看到整体。
重心高与低的本质实际上是在讲整车除了轮系（直接和轮轴相连的部分）以外部分的质量中心与轮轴之间的距离。
这个距离的高与低是根据小车的设计要求来计算的。
相关考虑因素有：小车最大加速度（也要估计安全越过地面障碍物所需的小车加速度）、最大运行速度时的风阻、电机最大允许电流，每安电流产生的扭矩，电池最大电压，等效到电机轴上的转动惯量，我们想到的主要的就这些了。
可能有坛友会有疑虑，我举个极端情况，当整车除了轮系以外部分的质量中心就在轮轴上时（并且忽略摩擦以及阻尼），根本就无法运行。
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