MPU6050 陀螺仪输出的数据 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

LZ19992005 发表于 2014-1-4 13:23:00

MPU6050 陀螺仪输出的数据

输出的数据不停的跳变，为什么？希望有人指教一下。
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
typedef unsigned charuchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//***********************************
//    单片机端口定义
//***********************************
sbit RS=P1^3;                //寄存器
sbit CS=P1^2;                //片选
sbit SCLK=P1^1;                //串行时钟输入
sbit SID=P1^0;                //串行数据输入
sbit SCL=P0^2;    //I2C时钟引脚定义
sbit SDA=P0^3;    //I2C数据引脚定义
//***********************************
//    MPU6050内部地址定义
//***********************************
#define SMPLRT_DIV 0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG    0X1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0X1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG0X1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H0X3B    //存储最近的X轴、Y轴、Z轴加速度感应器的测量值
#define ACCEL_XOUT_L0X3C
#define ACCEL_YOUT_H0X3D
#define ACCEL_YOUT_L0X3E
#define ACCEL_ZOUT_H0X3F
#define ACCEL_ZOUT_L0X40
#define GYRO_XOUT_H 0X43 //存储最近的X轴、Y轴、Z轴陀螺仪感应器的测量值 */
#define GYRO_XOUT_L 0X44
#define GYRO_YOUT_H 0X45
#define GYRO_YOUT_L 0X46
#define GYRO_ZOUT_H 0X47
#define GYRO_ZOUT_L 0X48
#define PWR_MGMT_1 0X6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I    0X75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress0xd0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//*************************************
//    LCD缓存区分配
//*************************************
uchar xdata display_buf=0x20;
//显示存贮器安排第一行    0， 1， 2， 3， 4， 5， 6， 7， 8， 9， 10，11，12，13，14，15
//
//显示值    A       0 0 0    - 0 0 0    - 0 0 0
//
//                第二行 16，17，18，19，20，21，22，23，24，25，26，27，28，29，30，31
//
//显示值             G    - 0 0 0    - 0 0 0       0 0 0
#define ACCEL_XOUT0    //按照上述显示缓存区定义的显示X轴加速度显示第一位位置
#define ACCEL_YOUT7    //按照上述显示缓存区定义的显示Y轴加速度显示第一位位置
#define ACCEL_ZOUT 12    //按照上述显示缓存区定义的显示Z轴加速度显示第一位位置
#define GYRO_XOUT16    //按照上述显示缓存区定义的显示X轴角速度显示第一位位置
#define GYRO_YOUT23    //按照上述显示缓存区定义的显示Y轴角速度显示第一位位置
#define GYRO_ZOUT29    //按照上述显示缓存区定义的显示Z轴角速度显示第一位位置

//********************延时子程序***********//
void delay(uint i)
{
uint j,k;
for(j=0;j<i;j++)
for(k=0;k<50;k++);
}

//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高数据线
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SDA = 0;                   //产生下降沿
Delay5us();                //延时
SCL = 0;                   //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低数据线
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SDA = 1;                   //产生上升沿
Delay5us();                //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //写应答信号 ACK=0表示应答 ACK=1表示不应答
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
SCL = 0;                   //拉低时钟线
Delay5us();                //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高时钟线
Delay5us();                //延时
CY = SDA;                //读应答信号
SCL = 0;                   //拉低时钟线
Delay5us();                //延时
return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
   dat <<= 1;             //把当前最高位左移入PSW寄存器的CY位
SCL=0;
Delay5us();
   SDA = CY;             //把CY位内容发送到I2C总线
   SCL = 1;             //拉高时钟线
   Delay5us();          //延时
   SCL = 0;             //拉低时钟线
   Delay5us();          //延时
}

I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;                //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++)       //8位计数器
{
   SCL = 1;             //拉高时钟线
   Delay5us();          //延时
   dat=(dat<<1) |SDA;          //读数据
   SCL = 0;             //拉低时钟线
   Delay5us();          //延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();                   //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress);    //写入地址字节数据
I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();                      //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress);       //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address);       //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start();                      //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);    //发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte();          //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1);                   //接收应答信号
I2C_Stop();                      //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);    //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);       //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L;                      //合成数据
}

//***************************************
// 加速度传感器值X、Y、Z轴
//***************************************
void ACCEL()
{ uchar i,x,y,z;
uint t;

x=GetData(ACCEL_XOUT_H); //显示X轴加速度

i=x/100;
t=x%100;
display_buf=i+0x30;    //取百位数
i=t/10;
t=t%10;
display_buf[ ACCEL_XOUT+4]=i+0x30; //取十位数
i=t%10;
display_buf[ ACCEL_XOUT+5]=i+0x30; //取个位数
display_buf[ ACCEL_XOUT+0]='A';

y=GetData(ACCEL_YOUT_H);    //显示Y轴加速度

i=y/100;
t=y%100;
display_buf=i+0x30;    //取百位数
i=t/10;
t=t%10;
display_buf=i+0x30;    //取十位数
i=t%10;
display_buf=i+0X30;    //取个位数
display_buf='-';

z=GetData(ACCEL_ZOUT_H);    //显示Z轴加速
i=z/100;
t=z%100;
display_buf=i+0x30;    //取百位数
i=t/10;
t=t%10;
display_buf=i+0x30;    //取十位数
i=t%10;
display_buf=i+0X30;    //取个位数
display_buf='-';
}
//***********************************************
//             陀螺仪
//***********************************************
void GYRO()
{
uchar i,x,y,z;
uint t;

x=GetData(GYRO_XOUT_H);
i=x/100;
t=x%100;
display_buf=i+0x30;
i=t/10;
t=t%10;
display_buf=i+0x30;
i=t%10;
display_buf=i+0x30;
display_buf='-';
display_buf='G';

y=GetData(GYRO_YOUT_H);
i=y/100;
t=y%100;
display_buf=i+0x30;
i=t/10;
t=t%10;
display_buf=i+0x30;
i=t%10;
display_buf=i+0x30;
display_buf='-';

z=GetData(GYRO_ZOUT_H);
i=z/100;
t=z%100;
display_buf=i+0x30;
i=t/10;
t=t%10;
display_buf=i+0x30;
i=t%10;
display_buf=i+0x30;

}
//***************写指令到LCD模块***********//
void tranfser_command(int data1)
{
char i;
CS=0;
RS=0;
for(i=0;i<8;i++)
{
SCLK=0;
if(data1&0x80)
      SID=1;
else SID=0;
delay(5);
SCLK=1;
delay(5);
data1=data1<<=1;
}

}

//****************写数据到LCD模块***********//
void tranfser_data(int data2)
{
char i;
CS=0;
RS=1;
for(i=0;i<8;i++)
{
SCLK=0;
if(data2&0x80) SID=1;
else          SID=0;
delay(1);
SCLK=1;
delay(1);
data2=data2<<=1;
}
}

//*********LCD模块初始化***********//
void initial_lcd()
{
CS=0;
delay(10);
tranfser_command(0x38);    //设置16X2显示，5X7点阵，8位数据接口
delay(10);
tranfser_command(0x0c);    //显示模式设置：显示开，无光标，光标不闪烁
delay(10);
tranfser_command(0x01);    //清屏幕指令，将以前的显示内容清除
delay(10);
tranfser_command(0x06);    //显示模式设置：光标右移，字符不移
delay(10);
}

//*******在指定的列和位显示指定的字母、数字、符号****//
void disp_char()
{
uint i;
tranfser_command(0x80+0+0);
for(i=0;i<16;i++)
{
tranfser_data(display_buf);
}
tranfser_command(0x80+0x40+0);
for(i=16;i<32;i++)
{
tranfser_data(display_buf);
}
}
//*********LCD清屏******************//
void clr_screen()
{
uchar i;
for(i=0;i<32;i++) display_buf=0x20;

disp_char();
}

void main()
{
delay(500);
   initial_lcd();          //LCD屏初始化
clr_screen();          //LCD清屏
InitMPU6050();
delay(150);
while(1)
{ delay(10000);
   ACCEL();    //加速度显示
   GYRO();    //陀螺仪显示
}
}

youyou_1 发表于 2014-1-4 14:34:13

加上滤波就相对来说稳定了，具体方法可以在论坛上搜索平衡车……

LZ19992005 发表于 2014-1-4 15:38:55

youyou_1 发表于 2014-1-4 14:34
加上滤波就相对来说稳定了，具体方法可以在论坛上搜索平衡车……

谢谢您的指导。

四轴飞行器 发表于 2014-1-4 15:40:10

嘿嘿这里高手很多

LZ19992005 发表于 2014-1-5 12:12:55

谢谢您的指导。

haha0088 发表于 2014-1-8 17:04:47

收藏代码。。。{:lol:}

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