yllyly0454 发表于 2014-1-5 19:20:47

女儿做的msp430平衡车，请各位大师指导

本帖最后由 yllyly0454 于 2014-1-5 23:09 编辑

先发个视频
http://www.tudou.com/programs/view/M7wRG15cLmI/

传感器为6050，单片机为430，很麻烦的是一定要用速度闭环，如果做成大车，请教一下如何加上速度环？大电机不容易装编码器，如果用无刷电机，有点贵了

女孩没有本论坛的ID,只好我代发了

敬请各位大师帮助一下小女，没有速度环的车子她还做不出来，谢谢

yuyu87 发表于 2014-1-5 19:30:11

不错，厉害，能问一下您女儿有男朋友了么？

lans0625 发表于 2014-1-5 19:31:12

顶楼上。。。。。{:lol:}{:lol:}{:lol:}

stm8s 发表于 2014-1-5 19:36:08

       围观

lcofjp 发表于 2014-1-5 19:37:57

楼主不是炫车，是炫女儿来了{:sweat:}

jiaohaitao 发表于 2014-1-5 19:38:32

围观。。。。顶二楼{:lol:}

磊磊映画 发表于 2014-1-5 19:39:47

yuyu87 发表于 2014-1-5 19:30
不错，厉害，能问一下您女儿有男朋友了么？

女儿很厉害啊

tianming 发表于 2014-1-5 19:44:17

围观。。。。顶二楼~~~
话说楼主女儿现在是哪个阶段的学生啊？不会楼主从小就着手培养这方面了吧？

bipengjiang 发表于 2014-1-5 19:47:25

说的好像是河南方言

leexy 发表于 2014-1-5 19:47:31

女儿手好白

请问楼主用的什么电机啊？给个链接呗？

zzj2009a1 发表于 2014-1-5 20:21:39

不错,顶一个{:smile:}

ZL_electric 发表于 2014-1-5 20:30:18

偶也是河南类，你女儿有男盆友么{:tongue:}

wxty 发表于 2014-1-5 20:38:22

求女儿指导{:smile:}

zcguoji 发表于 2014-1-5 20:42:24

做的不错，我也做了一个，稳定性没你女儿的好

niba 发表于 2014-1-5 21:00:28

楼主是来选择驸马爷的{:lol:}

SMC 发表于 2014-1-5 21:22:41

本帖最后由 SMC 于 2014-1-5 21:34 编辑

河南的口语听着好熟悉，去年是在河南过得年。
要想稳定本质上不是加一个速度闭环，虽然速度闭环确实可以提高稳定性。
记得我第一次做的时候，固执地认为只要倾角环就可以了，老师把我猛批了一顿，到现在我还记得那位老师，很感谢他。

sunshulin 发表于 2014-1-5 21:22:53

{:lol:}{:lol:}{:lol:}

yllyly0454 发表于 2014-1-5 21:29:55

SMC 发表于 2014-1-5 21:22
河南的口语听着好熟悉，去年是在河南过得年。
要想稳定本质上不是加一个速度闭环，虽然速度闭环确实可以提 ...

smc 兄，如果不加速度环也能很稳定吗？能否指点一二，小女今年大三，想做一个能载人的车子，那就不方便加速度环了，请教一下，谢谢！

hutu 发表于 2014-1-5 21:32:16

有可能会火{:lol:}

yllyly0454 发表于 2014-1-5 21:34:47

bipengjiang 发表于 2014-1-5 19:47
说的好像是河南方言

呵呵，错 了，这是四川话。

ananyjlo 发表于 2014-1-5 21:57:23

不错。。。。。。。。。。

奮闘ing 发表于 2014-1-5 22:01:07

四川银啊，呵呵，我是来围观的

SMC 发表于 2014-1-5 22:04:29

本帖最后由 SMC 于 2014-1-5 22:12 编辑

yllyly0454 发表于 2014-1-5 21:29
smc 兄，如果不加速度环也能很稳定吗？能否指点一二，小女今年大三，想做一个能载人的车子，那就不方便加 ...

我没有权限发短消息。
你把小车的受力分析图画出来，弄明白它的平衡原理，从受力图中可以看到小车是如何平衡的，知道了平衡原理就知道该如何做了。

yllyly0454 发表于 2014-1-5 22:12:18

leexy 发表于 2014-1-5 19:47
女儿手好白

请问楼主用的什么电机啊？给个链接呗？

不知道能不能发链接，有些论坛是不让发广告的

leexy 发表于 2014-1-5 22:24:14

yllyly0454 发表于 2014-1-5 22:12
不知道能不能发链接，有些论坛是不让发广告的

哈哈，这个不算广告的

自平衡小车中电机属于较常用的器件，大家互相分享推荐很正常啊

雨雪随行 发表于 2014-1-5 22:28:09

有男朋友又能怎么样，把老丈人伺候好了姑娘自然是你的。不是你的也结不了婚。

只要锄头挥得好，哪有墙角挖不倒

bipengjiang 发表于 2014-1-5 22:29:16

yllyly0454 发表于 2014-1-5 21:34
呵呵，错 了，这是四川话。

这么说的话“再动一下”这句话用四川话说出来跟河南方言还是很像的。

贝塔 发表于 2014-1-5 22:37:08

雨雪随行 发表于 2014-1-5 22:28
有男朋友又能怎么样，把老丈人伺候好了姑娘自然是你的。不是你的也结不了婚。

只要锄头挥得好，哪有墙角挖 ...

看帖子楼主应该年龄比较大了，属于电工里的长者了，大家要注意言辞

况且你说的老丈人就是楼主啊，更得注意啦，哈哈

yllyly0454 发表于 2014-1-5 22:45:58

本帖最后由 yllyly0454 于 2014-1-5 22:53 编辑

leexy 发表于 2014-1-5 22:24
哈哈，这个不算广告的

自平衡小车中电机属于较常用的器件，大家互相分享推荐很正常啊


http://item.taobao.com/item.htm?spm=686.1000925.1000774.49.vnGXfb&id=36582599302
电机，也可以分开买，他那里好像有专门的编码器，
这个有点贵

dl499126943 发表于 2014-1-6 08:31:12

yuyu87 发表于 2014-1-5 19:30
不错，厉害，能问一下您女儿有男朋友了么？

{:lol:} 同问         

solojimes 发表于 2014-1-6 08:39:51

这个肯定要速度闭环的每个电机上假装一个编码器 来形成速度的反馈 其次我建议楼主可以参考的资料
是飞思卡尔第一届只能比赛
当时有自平衡小车的设计报告 官方的非常详细 包括姿态融合的各种传感器的算法 程序参考 非常详尽
http://wenku.baidu.com/view/056403287375a417866f8f5d.html

leexy 发表于 2014-1-6 09:34:53

yllyly0454 发表于 2014-1-5 22:45
http://item.taobao.com/item.htm?spm=686.1000925.1000774.49.vnGXfb&id=36582599302
电机，也可以分开 ...

恩

价格是有点贵

不过已经自带编码器，而且电机力矩、转速、编码器精度都比较适合自平衡小车，挺不错的

总比买了N种电机都不怎么适合强很多

谢啦

yllyly0454 发表于 2014-1-6 11:48:12

solojimes 发表于 2014-1-6 08:39
这个肯定要速度闭环的每个电机上假装一个编码器 来形成速度的反馈 其次我建议楼主可以参考的资料
是飞思 ...

谢谢，非常感谢

SMC 发表于 2014-1-6 12:05:38

solojimes 发表于 2014-1-6 08:39
这个肯定要速度闭环的每个电机上假装一个编码器 来形成速度的反馈 其次我建议楼主可以参考的资料
是飞思 ...

前辈，我当初也是十分肯定地跟老师讲我的思路，虽然那个时候我坚信自己的思路是没错的，但我依然顺着老师的思路想了好久，发现确实是我错了。
有时候自己非常坚信的不一定是对了哦，只是没有遇到特殊的情形来表现出那个不合理的地方。
当你把整个小车简化的受力分析做出来时，你会发现本质上不是添个速度环的，但速度环确实可以提高稳定性。

xlxbangel 发表于 2014-1-6 12:26:02

做载人的平衡车可以用加速度计和陀螺仪来做，不过成本有点高啊，前年有个学长做的，好像一共花了3k多，也是没做速度闭环，速度闭环必须要用编码器啊，用编码盘很便宜的，才10多块钱一组

yllyly0454 发表于 2014-1-6 13:06:37

solojimes 发表于 2014-1-6 08:39
这个肯定要速度闭环的每个电机上假装一个编码器 来形成速度的反馈 其次我建议楼主可以参考的资料
是飞思 ...

谢谢。我会下载来让孩子看看，

huangqi412 发表于 2014-1-6 13:11:51

。。。女儿接班？

solojimes 发表于 2014-1-6 13:56:15

yllyly0454 发表于 2014-1-6 13:06
谢谢。我会下载来让孩子看看，

如果我的父亲也是搞这行的 让我从小就能受到这样的耳濡目染
那该有多好~
依然记得小学吵着让家里给买台电脑的情形~ 历历在目
好在后天的努力 从大学开始的努力 让我还是能够立足

不过我更为我以后的儿子庆幸因为你爸爸就是做这个的希望儿子也喜欢这行 当然说不定孩子他妈也是做这个的
哈哈 谁知道呢
{:titter:}

justdomyself 发表于 2014-1-6 13:58:31

围观~~~~~~~~~~~~~~~

am_diy 发表于 2014-2-3 06:37:33

雨雪随行 发表于 2014-1-5 22:28
有男朋友又能怎么样，把老丈人伺候好了姑娘自然是你的。不是你的也结不了婚。

只要锄头挥得好，哪有墙角挖 ...

{:titter:}

爱啃苹果的葱 发表于 2014-2-3 17:27:17

发个我毕业时做的，可以参考下。
http://www.amobbs.com/thread-5511195-1-1.html

有联系方式么？

yllyly0454 发表于 2014-2-5 14:24:44

爱啃苹果的葱 发表于 2014-2-3 17:27
发个我毕业时做的，可以参考下。
http://www.amobbs.com/thread-5511195-1-1.html



谢谢你，我会让孩子和你联系，

weiwei4 发表于 2014-2-5 20:09:28

看来楼主从小培养孩子爱好！

richards 发表于 2014-2-6 00:13:55

四川人不是应该说 在动一哈 吗 。呵呵车子看起来挺稳定的。

酷爱diy 发表于 2014-2-6 12:14:44

一看就是都来劫色的不是学习的

酷爱diy 发表于 2014-2-6 14:18:04

南方人脑子转的很快，学起来很快，

elmagnificoam 发表于 2014-3-4 20:11:59

岳父大人,,,,,,

sunnyqd 发表于 2014-3-4 20:16:01

围观，好棒

hzyyl2008 发表于 2014-3-4 23:23:02

此楼必歪{:lol:}

banyan_city 发表于 2014-3-5 00:27:36

围观，好棒      

zhanyanqiang 发表于 2014-3-5 00:40:12

顶一个~~~神啦，这个女生动手很不错！强，记得我们班女生理论了得，动手全死~~~

yzb1019 发表于 2014-3-5 11:05:24

很厉害啊，不过应该加上循迹就更棒了

Anqi90 发表于 2014-3-5 11:12:41

最近也想做个载人的，还在空想阶段.....载人的电机需要多大的呢？300w的不知道够不够...

ivvy 发表于 2014-3-7 14:31:00

大车慢慢来吧，本科调车大多是体力活多。不如先建模，再用点控制理论，用各种算法仿真成功，最后各种算法能达到差不多的效果，很有意思的。

wangjuanjk 发表于 2014-3-7 14:46:44

当年做比赛的时候，调了好久的速度闭环，调的头就大了。然后毕业设计的时候做了一个摄像头的直立智能车，有很多资料，前辈你留个邮箱发给你吧。
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