johanneslqq 发表于 2014-3-16 05:02:36

关于测量汽车所在路面坡度的问题

大家好，目前在做一个方案，利用MEMS传感器测量汽车所在路面的坡度。
现在有3轴加速度 3轴陀螺仪 3轴磁力计传感器，我的想法是用3轴加速度计算pitch roll 跟陀螺仪融合得到准确的pitch，roll 再用磁力计算yaw.
简单的情况是汽车行进方向跟坡度一致，利用求好的姿态，坡度就是Pitch和roll中的一个，但当车前进方向跟坡度不一致的情况下该怎么处理呢。
简单画了个图方便理解
汽车行进跟坡度一致



汽车行进跟坡度不一致



在一般情况下不可能坡度正好跟汽车行进一致，这样的话如何求出坡度呢，有什么算法可以转换求出alpha吗？
欢迎提下建议。

johanneslqq 发表于 2014-3-17 17:26:07

有懂这块的前辈吗{:smile:}

dahai168 发表于 2014-3-17 19:59:23

不懂,帮顶

J.H.Chen 发表于 2014-3-17 20:17:25

可不可以这样子,将前进分解为坡度垂直的方向与坡度平行方向的叠加?

johanneslqq 发表于 2014-3-18 03:39:21

J.H.Chen 发表于 2014-3-17 20:17
可不可以这样子,将前进分解为坡度垂直的方向与坡度平行方向的叠加?

不好意思，没搞懂你的意思，什么量分解呢

J.H.Chen 发表于 2014-3-18 08:39:45

johanneslqq 发表于 2014-3-18 03:39
不好意思，没搞懂你的意思，什么量分解呢

将Y分解为水平方向与竖直方向,X也一样, 然后将相同方向的按照矢量的方法加起来

陶新成 发表于 2014-3-18 08:50:43

我做个使用三轴加速传感器能测出当前的水平角度，和拐弯角度，你可以试试

johanneslqq 发表于 2014-3-18 16:33:25

J.H.Chen 发表于 2014-3-18 08:39
将Y分解为水平方向与竖直方向,X也一样, 然后将相同方向的按照矢量的方法加起来 ...

谢谢你的回复，问题是我不知道x 或 y 与竖直方向的夹角，如何分解呢？

johanneslqq 发表于 2014-3-18 16:34:57

陶新成 发表于 2014-3-18 08:50
我做个使用三轴加速传感器能测出当前的水平角度，和拐弯角度，你可以试试 ...

我用的加速度计和陀螺仪求出了传感器的pitch 和 roll， 请问可以通过这个求出的pitch 和 roll 求出传感器所在平面和地面之间的夹角吗？

陶新成 发表于 2014-3-18 16:37:55

johanneslqq 发表于 2014-3-18 16:34
我用的加速度计和陀螺仪求出了传感器的pitch 和 roll， 请问可以通过这个求出的pitch 和 roll 求出传感器 ...

当然是可以的，你把这两个参数带入一个三角函数公式，得出的就是它的倾斜角，不过你得上网差一下，我把那个函数忘了，我原来的程序在家呢，不好意思

johanneslqq 发表于 2014-3-18 16:38:09

已经求出传感器所在空间位置的pitch 和 roll ，能利用这两个角度求出传感器所在平面和地面的夹角吗？

johanneslqq 发表于 2014-3-18 16:40:11

陶新成 发表于 2014-3-18 16:37
当然是可以的，你把这两个参数带入一个三角函数公式，得出的就是它的倾斜角，不过你得上网差一下，我把那 ...

有什么关键词或者数学理论吗？我在网上查了好久都没找到{:sad:}

陶新成 发表于 2014-3-18 16:42:57

johanneslqq 发表于 2014-3-18 16:40
有什么关键词或者数学理论吗？我在网上查了好久都没找到

我当时做的时候就是在网上找的，你搜三轴加速传感器，找找它的程序，如果不行我改天回家看看资料给你说

johanneslqq 发表于 2014-3-18 17:03:57

陶新成 发表于 2014-3-18 16:42
我当时做的时候就是在网上找的，你搜三轴加速传感器，找找它的程序，如果不行我改天回家看看资料给你说 ...

好的，谢谢了

J.H.Chen 发表于 2014-3-19 19:22:54

johanneslqq 发表于 2014-3-18 16:33
谢谢你的回复，问题是我不知道x 或 y 与竖直方向的夹角，如何分解呢？

确实夹角不知道是个问题

johanneslqq 发表于 2014-3-24 05:08:28

陶新成 发表于 2014-3-18 16:42
我当时做的时候就是在网上找的，你搜三轴加速传感器，找找它的程序，如果不行我改天回家看看资料给你说 ...

前辈，能把你的资料给我发一份吗？我实在没找到

littleGnss 发表于 2014-3-24 07:12:30

没有里程计，没有办法估出来的。

陶新成 发表于 2014-3-24 08:04:16

johanneslqq 发表于 2014-3-24 05:08
前辈，能把你的资料给我发一份吗？我实在没找到

好的，我晚上给你

johanneslqq 发表于 2014-3-25 21:57:27

陶新成 发表于 2014-3-24 08:04
好的，我晚上给你

多谢 麻烦发到邮箱里吧 sfwegong@gmail.com{:smile:}

ilan2003 发表于 2014-3-25 23:55:10

用一个绝对位置的编码器应该可以的吧

xl1736 发表于 2014-3-29 00:13:09

去四轴区看看关于四元数或者欧拉角的知识，这个东西就是为了解决你说的体坐标系和大地坐标系不一样产生的问题的！

xl1736 发表于 2014-3-29 00:13:09

去四轴区看看关于四元数或者欧拉角的知识，这个东西就是为了解决你说的体坐标系和大地坐标系不一样产生的问题的！

johanneslqq 发表于 2014-4-2 05:03:03

陶新成 发表于 2014-3-24 08:04
好的，我晚上给你

前辈你给我发了吗？我没收到，麻烦再发一下吧

陶新成 发表于 2014-4-2 08:25:16

不好意思我工作忙忘了，我中午或晚上给你找找

陶新成 发表于 2014-4-2 08:44:40

如果我晚上还没给你记得提醒我啊

陶新成 发表于 2014-4-3 08:04:05

这是我整理的资料你看一下吧

johanneslqq 发表于 2014-4-4 01:45:21

陶新成 发表于 2014-4-3 08:04
这是我整理的资料你看一下吧

下载不了啊。。。显示ourDEV.cn网页不存在{:sad:}

309579471 发表于 2014-4-4 08:31:15

在做类似的东西，不过不需要考虑你说的问题啊，呵呵

johanneslqq 发表于 2014-4-5 03:42:58

陶新成 发表于 2014-4-3 08:04
这是我整理的资料你看一下吧

OK了 多谢了

TigerFish 发表于 2014-6-17 12:59:16

johanneslqq 发表于 2014-4-5 03:42
OK了 多谢了

也在找这个怎么把PILTH ROLL 转换为大地夹角问题，找到方法了
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