Mrdingding 发表于 2014-3-18 10:24:03

多个互相影响的关节PID怎么调？

比如一个机械手，有三个关节，每个关节需要独立的PID参数以实现较高的控制精度，这时候PID参数整定的思路是什么？

mcu5i51 发表于 2014-3-18 11:35:57

一个一个来,设置一个优先级就好了

Mrdingding 发表于 2014-3-18 13:55:36

mcu5i51 发表于 2014-3-18 11:35
一个一个来,设置一个优先级就好了

现在发现，我在调试3关节的时候，1关节和2关节PID都给的0，结果发现3关节一直受1关节和2关节自由摆动的影响，PID很难找到临界振荡P参数
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