平衡车 PID 各种 环的 理解?
最近在做小车, 小车能在平衡点附近来回震动但不能静止下来 我只用了 P 与D , 且一碰小车就会倒。当我加入 角度误差error的积分I 时,小车能站得更久,且用手去轻推 小车能自动调节 能站住不倒,但加入I后小车也是在平衡点附近震动 不能静止
我发现论坛里面大神们的小车都加入了 速度 和 路程 (即 PWM= Kp*Angle + Kd*Gyro_y; PWM += Kpn*position + Ksp*speed; )
我感觉加入的路程就和我加入的 角度误差 差不多(这么理解对吗?),但不理解为什么要加入速度环?
请大神指教
我使用的电机为
过来看看 也在做这个,刚做好平衡,只用了P,D,能直立,不抖,推一下也不影响直立, 楼主你好 请问能否加你为好友一起讨论平衡车的研究 你好,我现在用的电机的扭矩也是4KG,请问你的PID的值是多少,能不能交流一下 你好,我现在用的电机的扭矩也是4KG,请问你的PID的值是多少,能不能交流一下 来看看,学习学习 我的理解:惯性所以要加速度环 我也想问一下,假如车子被推了一下向前走,位移是正的,这时候pwm=K*position也是正的,还是驱动车子向前走,车子怎么返回原位呢?
还是我的理解哪里有问题? sulg 发表于 2014-5-6 21:55
我也想问一下,假如车子被推了一下向前走,位移是正的,这时候pwm=K*position也是正的,还是驱动车子向前走 ...
向前推肯定是要向走的,不然车会倒,只是在这个过程中有积分量来完成后退的 到底叫什么才好 发表于 2014-5-3 19:57
你好,我现在用的电机的扭矩也是4KG,请问你的PID的值是多少,能不能交流一下 ...
这个PID的值也是根据实验来调节的,如果物理结构变了,值也会变化的 lixiao7892998 发表于 2014-5-9 09:40
向前推肯定是要向走的,不然车会倒,只是在这个过程中有积分量来完成后退的 ...
那么往前走的过程中积分量也是正的,所以pwm也是正的,怎么会后退的呢? 我做了一辆只用ID,P都没加也能平衡,但是鲁棒性很差,换辆车体就不行了!现在还没调出新车体的PID值。。。。 我也做了一个迷你的,我发过帖子,就职PWM还得自己写,使用的单片机没这个功能,一起交流下吧 dengchengmi 发表于 2014-3-28 11:15
也在做这个,刚做好平衡,只用了P,D,能直立,不抖,推一下也不影响直立, ...
你好,我现在也在做这个课题,能不能交流一下,我的联系方式:QQ:277924606 谢谢! dengchengmi 发表于 2014-3-28 11:15
也在做这个,刚做好平衡,只用了P,D,能直立,不抖,推一下也不影响直立, ...
能大概说一下不,我一开始做的平衡车加了速度,角度闭环,小车一直跑,不倒,停不下来,后来参数改了一部分,完全站不起来,麻烦你了 学习学习 haozhengzhi 发表于 2014-10-24 01:01
能大概说一下不,我一开始做的平衡车加了速度,角度闭环,小车一直跑,不倒,停不下来,后来参数改了一部 ...
你这个需要调整速度、角度的参数,先站立后加入位移与速度的PID 谢谢分享{:smile:}{:smile:}{:smile:} lixiao7892998 发表于 2014-10-27 12:54
你这个需要调整速度、角度的参数,先站立后加入位移与速度的PID
一直再调角度,车直立时老是朝一个方向倒,站的不是很稳,P已经较大,车子已经再抖,怎么办,多谢 haozhengzhi 发表于 2014-10-28 15:48
一直再调角度,车直立时老是朝一个方向倒,站的不是很稳,P已经较大,车子已经再抖,怎么办,多谢 ...
朝一个方向倒,你先查看你的角度数据两边是否一致,还有你的电机电压两边一致否
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