请教如何能保证小车走直线
条件1：不能做外部标记（地下贴线、人为干预或布置激光板等）；条件2：小车大小500mm*500mm左右，三轮结构（前面万向轮/后面两个轮由带编码器的直流电机驱动；
条件3：小车运行在开阔的室内或室外环境中，磁干扰不定；
条件4：保证小车行走100m偏出这条直线不超过半米；
目前已做测试包括：
1.依靠编码器走直线，两轮脉冲数一致或两轮速度一致，由于路面不平、轮子直径不能保证完全一致等因素，未能实现；
2.依靠电子罗盘（带倾斜补偿），由于环境存在磁干扰，未能实现；
3.依靠陀螺仪（试了一种国产2000来块钱的还有一种进口200来美元的），由于陀螺仪存在零漂，过段时间基准就不知道漂哪去了，未能实现；
这个有没有办法实现，是不是实现的希望很渺茫啊。我只有78莫元了，就悬赏78莫元啊 楼主，你悬赏1000积分也没用。。
没有参考物 参考 还要相对直线。。个人感觉不可能。。
有点钻牛角尖了。。 感觉没参考，这个有点不大好处理啊，或者用图象？比如将视频信息采集进去，然后人为的在视频信息里面给画条线？？？ 只能在小车后面安装火箭了，一炮打过去 简单。GPS定位 aahui 发表于 2014-4-2 10:01
简单。GPS定位
GPS在室内不行吧 感觉楼主可以参考一下惯性定位定向系统 感觉有万向轮的话很难走直线啊，需要很精确的控制每个电机的转速 感觉有万向轮的话很难走直线啊，需要很精确的控制每个电机的转速 直接放条铁轨好了~ 楼主要不再详细说说周围什么环境、什么样的地面、初始方向是否准确，以及允许多大成本？ 目測無解。100米，偏移不超過半米，恐怕連人都做不到。 最近接触到小车循迹功能。地上画线比较实在，用红外对管采集信号。还有一种解决方法就是金属探测器，地上贴锡箔这样的东东。走直线最简单的就是架轨道。 fcgmqty 发表于 2014-4-2 09:41
只能在小车后面安装火箭了，一炮打过去
哈哈，兄弟这个想法不错，果断可行！{:lol:} 要么改进电子罗盘，克服外界磁干扰，要么改进陀螺仪，要么研发新的定向仪器。 坐等解答！ 这个能搞出来，就是神设备了 本帖最后由 WaterToSea 于 2014-4-21 18:50 编辑
不好解决 你这精度要求太高{:lol:}{:lol:}{:lol:} 本帖最后由 fuquan_dai 于 2014-4-21 19:41 编辑
我的自平衡车也遇到这个问题，是通过考虑轮子转角解决的，效果还不错。不过无法解决楼主要求的地不平等情况。罗盘加陀螺仪卡尔曼滤波或许可以一用，类似于自平衡车倾角的处理。附自己程序：
//平衡基础上加入直线行走矫正
{
fLineModControl=fKLineMod*((fPosition1CM-fPositionBuf1CM)-(fPosition2CM-fPositionBuf2CM));
if(fLineModControl>10.0) fLineModControl=10.0;
if(fLineModControl<-10.0) fLineModControl=-10.0;
fControl1=fBalanceControl-fLineModControl;
fControl2=fBalanceControl+fLineModControl;
//fControl1=-fLineModControl;
//fControl2=fLineModControl;
} 地板下面放磁铁。看不见
激光照射，分辨方向。
房顶放红外，往下照。别人看不见。
房顶放满红外接收，小车弄个红外发射
目测楼主是土豪。
其实那好几大千的陀螺是可以的。
既然你那么多条件， 我也来几个条件。
车身不震动，地面很光滑，关键一点车的平均速度达到100米每秒。陀螺仪还没飘呢，我就飞过去了 动力和转向加在万向轮上吧，就可以改为任一角度的定向轮了 精度要求高的情况下，参考点是必须的，摄像头应该可以 用激光应该可以达到直线的要求 电子罗盘+陀螺一起就能实现 感觉摄像头靠谱一点 楼主就算你的编码器没误差但是你怎么知道两个轮子的摩擦力一样呢， 跟踪一条激光线就可以了。 楼主，解决了，我也在想这个问题，楼主，解决了的话，分享下啊 摄像头去找远处的目标还是靠谱的。就是类似的思路。如果没有目标，我估计做什么都不行，除非放铁轨。就是人闭着眼睛走都是不走直线的，更何况还有路不平等情况。 {:titter:} 天花板上安装一个精密电机云台+激光发射直线运动，指导下面的小车走直线{:titter:}{:lol:} 使用环境限制：不要有阻挡 用工业级别的imu可以搞定 比如xense的imu,国产几百的就不要想了 路上画的车道线是怎么实现的。。。。
有朋友说有这么个项目就是画线。车过去，直线就出来了 摄像头，出发前看一下前面是什么景物，然后一直搜寻景物中的关键点前进 地下埋一根通有交流电的导线，通过电感来检测 还可以有这种方案,
光电鼠标芯片,比如 ADNS-5095,SPI 接口,可以获得 Delta_X, Delta_Y.
这东西 CPI 还是挺高的,价格还便宜.
就是光学镜片部分不好搞, 配套的鼠标镜片基本需要跟地面平齐. 汽车的怎么做的？松手跑个百十米没问题
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