sulg 发表于 2014-4-30 15:41:30

请问平衡小车的速度为什么要经过低通滤波？

speed *= 0.7;                                  //车轮速度滤波
speed += speed_r_l*0.3;

是干扰大的原因吗？

迈步xxzj 发表于 2014-8-12 22:06:42

#在这里快速回复#您好sulg，你问题解决了吗？我还很疑惑呢！

oner 发表于 2014-8-12 22:35:01

迈步xxzj 发表于 2014-8-12 22:06
#在这里快速回复#您好sulg，你问题解决了吗？我还很疑惑呢！

防止采集回来的脉冲数不稳定突变造成系统不稳定。当使用高端的稳定的编码器时，低通滤波不是必需的。

520zhoupian 发表于 2014-8-12 22:50:31

第1有可能是因为采集的噪声比较大，低通滤波可以滤掉高频噪声；第2 如果speed由角度差分得到，那么speed的量化误差会比较大，也相当于一种噪声，使用低通滤波可以滤除。

迈步xxzj 发表于 2014-8-13 14:42:04

oner 发表于 2014-8-12 22:35
防止采集回来的脉冲数不稳定突变造成系统不稳定。当使用高端的稳定的编码器时，低通滤波不是必需的。 ...

谢谢oner ！{:smile:}

迈步xxzj 发表于 2014-8-13 14:43:27

520zhoupian 发表于 2014-8-12 22:50
第1有可能是因为采集的噪声比较大，低通滤波可以滤掉高频噪声；第2 如果speed由角度差分得到，那么speed的 ...

谢谢！{:smile:}

默默七 发表于 2014-8-19 16:57:20

滤掉噪声干扰，主要是编码器的误差
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