k763762473 发表于 2014-5-17 21:56:14

平衡车怎么控制转向

如题，我的平衡车已经可以站了，而且挺稳的。可以前进和后退。有速度环（速度，位移）角度环（角度，角速度）。现在可以让小车前进后退，不会倒。但是不会转弯。我试着差速PWM，左电机加个值，右电机减个值这样。但是问题是可以转，但是容易倒。是转的时候车子开始剧烈抖动，然后倒下。求教大神们，怎么样才能让车子转向，但是不倒，或者不容易倒。

laotui 发表于 2014-5-19 07:39:42

和楼主一样的问题，能顶一斤多东西不倒，但转弯不利索一卡一卡的。

k763762473 发表于 2014-5-20 15:42:47

....就没人来解答？

309579471 发表于 2014-5-22 08:49:04

平衡是基础功能，控速和转向都是在平衡基础上做的，近视当作三个功能是线性无关联的，三个控制量累计叠加在电机上，便可同时实现三个功能，而控速和转向控制必然会对平衡造成干扰，所以输出时做平滑处理。。可以参考下飞思卡尔智能车的官方文档。

oner 发表于 2014-10-2 12:21:04

本帖最后由 oner 于 2014-10-2 12:24 编辑

楼主是否解决了这个问题？如何解决？
我在用STM32做主控制作小车时也遇到这个问题：小车带角度环和速度环，直立非常稳定，运动中转弯也流畅稳定，但是原地转弯却一卡一卡的，难以转动，导致失去控制甚至倒下。暂时也在寻求解决办法。

xiepan2010 发表于 2014-10-3 01:22:47

转向信号给错了一边电机方向信号和速度没有对应起来   左边的对到右边去了   改改就行了

jiang739707231 发表于 2014-11-10 13:58:44

楼主你的电机转速比多少啊   

tiger2023 发表于 2014-11-10 17:45:14

感觉转向和平衡需要综合起来进行控制，还请高手指点一下啊
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