benjamin3344 发表于 2014-7-10 10:26:23

求问谁有机器人运动逆解的c或者c++代码

现在查了一下，网上的代码
（1）很多都是matlab编写的，改写成c比较困难；
（2）还有一个问题，如果有了6旋转关节逆解是不是4旋转关节、5旋转关节也知道了？怎么写？

zouzhichao 发表于 2014-7-10 13:07:03

matlab改C难度还可以吧

yuzonghui 发表于 2014-7-10 14:23:06

具我所知，6个关节就有对应6条逆解函数，每一关节的逆解角度需要上一关节关的逆解结果代入求解的。

问乐寻音 发表于 2014-8-9 15:36:00

4个自由度的咋做啊。。。

cqfeiyu 发表于 2014-8-9 16:11:58

涉及到矩阵运算,复杂

guilty2468 发表于 2014-9-6 16:59:12

我帖子里那个基本是C语言的，虽然是用matlab写的。

guilty2468 发表于 2014-9-6 17:02:24

一般6关节的逆解时间较长，需要确定末端位姿及姿态，和4,5关节算法不一定一样。 而小于6个关节的一般被称为欠驱动，多数只能控制末端位置，不能控制姿态，如果用6关节算法只要将4,5,6杆长度设成0，可以试一下

nrwhc 发表于 2014-9-24 22:22:10

因该是先建数学模型，然后通过多组数标定6轴坐标和直角坐标吧，不因该分步逆推吧。

xyx2012xyx 发表于 2014-9-24 22:49:37

matlab转c不难的，主要是理论要清楚，转什么语言都只是时间问题

benjamin3344 发表于 2014-9-25 23:04:07

xyx2012xyx 发表于 2014-9-24 22:49
matlab转c不难的，主要是理论要清楚，转什么语言都只是时间问题

这个还真不感觉是时间问题，看过好多matlab转c的资料，感觉要实现把一包m文件转为c还是蛮麻烦的。。想了很多办法，最后vc6出了bug，借过一本专业的书讲的比较详细，但是看不太懂。。现在还是用matlab先做着，也就差最后转成c了
不过这里还是得严重吐槽新弄的matlab robotics toolbox 工具箱 好像是那个9.几版本的。。感觉乱七八糟的还没有那个version7 好用

canopen 发表于 2014-9-26 00:29:55

benjamin3344 发表于 2014-9-25 23:04
这个还真不感觉是时间问题，看过好多matlab转c的资料，感觉要实现把一包m文件转为c还是蛮麻烦的。。想了 ...

肯定是手工转换啊，

brother_yan 发表于 2014-9-26 00:51:52

不懂，帮顶

sangmo2015 发表于 2015-2-10 00:26:49

我做的6关节串联机器人，逆解，放到28335里面算一次也就13到20us

cnzhoujin 发表于 2015-7-2 18:06:56

最近在从事这一块，真希望有点资料

blueway 发表于 2015-7-3 09:21:37

matlab转C 其实不太难
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