6091820503 发表于 2014-8-4 22:35:22

基于激光雷达的2D SLAM算法--TinySLAM Paper+Code

本帖最后由 6091820503 于 2014-8-5 10:21 编辑

TinySLAM算法是目前为止我看到的最简单的一种SLAM算法，效果也非常好

Paper附带的有实现代码，我在Windows下跑了下，效果很好，生成的Map如下




//tinySLAM Paper



//TinySLAM Code and Sample



//用tinySLAM给的代码跑出来的原始结果，pgm格式



6091820503 发表于 2014-8-4 22:35:46

自己占个楼         

6091820503 发表于 2014-8-4 22:36:03

自己占个楼                  

alitasoft 发表于 2014-8-4 22:56:51

{:smile:} 不错，未来多学习下智能感知方面的知识

jiang887786 发表于 2014-8-5 08:10:32

这是大神级别的任务吧！

kent.c 发表于 2014-8-5 09:09:47

这个要顶！资料已收，楼主好人一生平安！楼主也在搞SLAM吗？刚开始研究，多交流哈！

nhlijiaming 发表于 2014-8-5 09:27:17

LZ位的图是文献里面的吧
LZ自己实现了吗?

6091820503 发表于 2014-8-5 10:11:24

nhlijiaming 发表于 2014-8-5 09:27
LZ位的图是文献里面的吧
LZ自己实现了吗?

那个图是我用他给的代码跑出来的结果，paper中没有生成的map

6091820503 发表于 2014-8-5 10:12:45

kent.c 发表于 2014-8-5 09:09
这个要顶！资料已收，楼主好人一生平安！楼主也在搞SLAM吗？刚开始研究，多交流哈！ ...

是在搞SLAM，以前看的paper都是各种EKF，感觉很麻烦
这个是我见过的最简单的SLAM算法

6091820503 发表于 2014-8-5 10:13:59

jiang887786 发表于 2014-8-5 08:10
这是大神级别的任务吧！

确实是很牛叉的任务,但是这一篇的方法比较简单

wangyeqing333 发表于 2014-8-5 10:15:39

好东西，收藏了

jiang887786 发表于 2014-8-5 16:53:53

6091820503 发表于 2014-8-5 10:13
确实是很牛叉的任务,但是这一篇的方法比较简单

请问这个东西需要什么传感器吗？可以用在什么上面？感觉知道的很少啊，请赐教，谢谢！

jiang887786 发表于 2014-8-5 16:54:33

还是下来看看吧，长长见识先！

6091820503 发表于 2014-8-5 18:06:44

jiang887786 发表于 2014-8-5 16:53
请问这个东西需要什么传感器吗？可以用在什么上面？感觉知道的很少啊，请赐教，谢谢！ ...

需要一个激光雷达，北洋电机的用的比较多
一般用于室内地图创建以及定位

Athelloren 发表于 2014-8-7 11:29:03

楼主能不能用激光雷达配合slam算法做得了机器人定位和地图创建

6091820503 发表于 2014-8-7 11:46:10

Athelloren 发表于 2014-8-7 11:29
楼主能不能用激光雷达配合slam算法做得了机器人定位和地图创建

现在手上没有激光雷达，做不了

Athelloren 发表于 2014-8-7 13:01:17

6091820503 发表于 2014-8-7 11:46
现在手上没有激光雷达，做不了

我们这有了 给你出点费用 能不能帮我们做一做

hemeizhi 发表于 2014-8-7 13:02:49

学习学习

6091820503 发表于 2014-8-7 13:03:09

Athelloren 发表于 2014-8-7 13:01
我们这有了 给你出点费用 能不能帮我们做一做

不好意思，还在上学，没有时间
你的好意我心领了

Excellence 发表于 2014-8-7 13:26:44

关注，帮顶。

palmberry 发表于 2014-8-9 10:41:56

学习一下，slam算法还是很有研究头的。

空白L 发表于 2014-9-13 20:06:30

先收藏了，请问了解聚类法吗

zzage 发表于 2014-9-13 21:32:30

看着好无力的感觉，就看看了。。。

6091820503 发表于 2014-10-23 12:18:48

多看paper，读写代码

Zhang_Peike 发表于 2015-2-22 20:27:29

楼主，请教如何调试啊，visual studio

Zhang_Peike 发表于 2015-2-22 20:35:29

你好，小白我在学slam，看到你写的关于tinySlam的帖子，想自己试试入门，有URGL30X的测试数据，想用VS调，可是函数没读懂： ts_distance_scan_to_map(ts_scan_t *scan, ts_map_t *map, ts_position_t *pos) 激光雷达记录的数据（协议）如何交给这个tinySLAM处理，算法没看懂，接口也没明白，求大侠不吝赐教！

sdu168_2 发表于 2015-4-28 17:33:48

Zhang_Peike 发表于 2015-2-22 20:35
你好，小白我在学slam，看到你写的关于tinySlam的帖子，想自己试试入门，有URGL30X的测试数据，想用VS调， ...

小白同问，怎样用VS调试。。

wh9602 发表于 2015-5-4 20:13:41

SLAM算法用的最成功的应属瑞典的激光导航小车了

wh9602 发表于 2015-5-4 20:13:59

SLAM算法用的最成功的应属瑞典的激光导航小车了

HookTeam 发表于 2015-5-31 23:41:23

看起来很不错，有空研究研究

wwwzfgcom 发表于 2015-11-25 22:05:43

？用linux编译了下，不知道怎么运行例程代码？

倩影舞动87 发表于 2016-3-26 20:43:47

有用到的激光传感器的型号吗？或者哪些激光传感器能够实现这个功能呀？

智涅 发表于 2016-6-16 22:12:40

mark一下，将来会用到

ece123 发表于 2016-6-16 22:51:51

不知现在精度能做到多少？

dengchaodong 发表于 2016-6-26 16:08:22

刚好是我需要的{:smile:}

gongping 发表于 2016-7-8 14:11:42

很不错，谢谢楼主

308594151 发表于 2016-7-9 12:50:44

不错，学习一下

lirizhi 发表于 2018-11-6 14:41:58

看起来很不错，有空研究研究

imliyucai 发表于 2018-11-6 17:51:15

标记一下，SLAM。 有空学习学习。

mychestnut 发表于 2018-12-28 22:06:40

我们在做相关产品，留着参考一下。谢谢！

xiangbin099 发表于 2019-2-25 20:30:41

学习了，谢谢分享

zengyi703 发表于 2019-2-26 09:09:42

学习了，谢谢分享

ichuan 发表于 2019-3-22 17:16:16

sdu168_2 发表于 2015-4-28 17:33
小白同问，怎样用VS调试。。

老哥你好，，我现在想用vs实现但是我不太会，看您当时当时也有这个问题，请问您后来是怎么解决的？

liaoliaoliao123 发表于 2019-8-16 14:27:10

你好 请问你的激光雷达是基于三角原理的吗
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