oner 发表于 2014-8-5 11:42:01

请问小车外部脉冲频率过高导致无法响应的解决思路

本帖最后由 oner 于 2014-8-5 12:04 编辑

用51单片机来做两轮自平衡小车，测脉冲用的是外部中断，但是丢失数据比较严重，原因之一是编码器方波频率太高了，中断无法响应及时，导致丢失数据。编码器波形还是很漂亮的。
我试过用补偿的方法来解决，但是效果也不好，可能是我方法不当。
阿莫大虾多，请问除了更换主控芯片和降低方波频率外，还有其他解决思路吗？求指点迷津，如果效果好，我愿倾尽莫比。身就不许了{:titter:} 。
提高悬赏了，外面的标题竟然还是30莫比，有bug。
现在效果只能这样，视频在下面：
http://www.tudou.com/programs/view/pPovdEOjuJQ/

tim4146 发表于 2014-8-5 12:09:45

感觉楼主的手机有点少见，HTC哪款啊？
安卓软件自己编写的？好厉害啊，我只会APPinventor做简单的
51单片机？哪个型号的？外部波形频率多大？中断程序什么的都没贴出来，楼下的不知道怎么回答你

win100 发表于 2014-8-5 12:18:10

频率有多大？？？贴出参数更加合适。不然我们玩猜谜呀

oner 发表于 2014-8-5 16:39:57

tim4146 发表于 2014-8-5 12:09
感觉楼主的手机有点少见，HTC哪款啊？
安卓软件自己编写的？好厉害啊，我只会APPinventor做简单的
51单片机 ...

手机是我六年前用的，是HTCZ，算是当年的街机啊。自己是用苹果的，但是也需要个能跑安卓装软件的手机，所以就拿出来刷了个小米系统还可以用。{:biggrin:}
进入重点话题，外部脉冲，轮子转一圈大概产生11000个脉冲。单片机是STC12C5A。
中断函数很简单，46兄帮忙看看有什么解决办法不？
void GetLeftMotorPulse(void) interrupt 0
{
   if(LeftMotorDirection == 1)                
   {
      g_iLeftMotorPulse++;
   }       
   else
   {
      g_iLeftMotorPulse--;
   }
}
void GetRightMotorPulse(void) interrupt 2
{
   if(RightMotorDirection == 0)           
   {
      g_iRightMotorPulse++;        
   }
   else
   {
      g_iRightMotorPulse--;
   }
}        

oner 发表于 2014-8-5 16:41:06

win100 发表于 2014-8-5 12:18
频率有多大？？？贴出参数更加合适。不然我们玩猜谜呀

我疏忽了。忘记关键的东西没说清楚了。外部脉冲，轮子转一圈大概产生11000个脉冲。单片机是STC12C5A。

lcw_swust 发表于 2014-8-5 11:42:02

还可以提高单片机的晶振频率
楼主如果只需要计脉冲数，可以用定时器（或PCA）的计数器模式。

tim4146 发表于 2014-8-6 14:45:31

oner 发表于 2014-8-5 16:39
手机是我六年前用的，是HTCZ，算是当年的街机啊。自己是用苹果的，但是也需要个能跑安卓装软件的手机， ...

和楼上一样，你可以看看PCA有关的应用能不能 用于你的小车上

我没做过自拍平衡小车，所以有些关键技术了解太少
从电机控制这个点来看，你的程序是脉冲计数（区分正反转）而不是实时转速反馈，所以可能是位置控制，用脉冲数来反馈转过的角度，
期待楼下有经验的朋友来帮忙解决问题，顺便学习了。
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