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swanglei 发表于 2014-8-19 16:09:19

3D打印Ommi Wheels 全向小车【原创】

本帖最后由 swanglei 于 2014-8-19 16:11 编辑

原文链接：http://www.dfrobot.com.cn/community/forum.php?mod=viewthread&tid=2935
最近设计了这款全向小车，前些日子刚好有个百度主办的创客马拉松比赛，然后我其实自己特别一直想做一个全向垃圾桶，它可以很灵活地在地面上移动。其实就是类似一两年前有个日本牛人DIY的一个垃圾桶，视频上他在那里打字，然后将废纸卷卷随便向身后一抛，垃圾桶就可以自动上前接住，它的实现方式是通过Kinect识别纸团并且预先计算好纸团的落点，然后垃圾桶快速移动到落点，当然了，设计师还巧妙地设计了内部的传动结构，仅仅使用了两个电机一个控制轮子正反转，另外一个小电机控制轮子的转向。然后我就很想自己找个牛逼的软件工程师跟我合作，我负责硬件方面，一起做出这个全向垃圾桶。但是，最后没能抱上大腿，都说实在太难了，搞不定，我就只能自己一个人先默默地做好全向运动平台了。

swanglei 发表于 2014-8-19 16:09:58

这里面我想将这个垃圾筒的传动方式进行改进，我更希望做一款瑞典轮的全向小车，而且现在还处于验证阶段，所有的设计都是以最简便最省钱为主，那直接想到了之前公司买的Rovio。
      我先是将它的整个机器人拆掉，然后分别拆开了编码器，将全向轮与减速电机分离，然后最后将整个轮子的轮毂拆开并且进行了逆向，其实说实话要是没良心点都在可以直接拿我的模型去开模，因为我连拔模角度都算上去了。然后我又开始考虑怎么构成我要做的机器人，首先我对它的需求是验证性先做个简单的圆形结构外壳，由手头上的42步进电机驱动三个全向轮，然后为了壁障的需求，顶部增加一个激光雷达。那么对外形的外框的设计需求就是尽量的底、薄。

swanglei 发表于 2014-8-19 16:11:46

设计好的第一个版本平台是由三个步进电机固定架安装在一个中间的增加了加强筋的三角底座，外壳是由三个扇形的档边内切全乡轮的外侧轮毂，顶部是一块圆形的亚克力板，正中间设有四个安装孔，负责固定RoboPeak的激光雷达，仅仅露出一个旋转的探头出来。

swanglei 发表于 2014-8-19 16:12:04

本帖最后由 swanglei 于 2014-8-19 16:13 编辑

诶，说实话没有现成的合适的电路板，我就只能自己花点业余时间设计了张单面板PCB，自己用热转印的方式临时做了张电路板，三个步进电机的驱动信号引脚都是按照我们自己的打印机的XYZ三个轴的引脚定义，然后电路板仅仅增加了个5V驱动的继电器，单片机可以直接控制总电源对电机驱动的供电。由于是单面板，也有点贪婪，更何况一个小时之内设计好的电路板，有两条5v的线没办法在同层布了，我就最后做好板子直接飞线了！

oner 发表于 2014-8-19 16:33:11

Mark!
附上日本仔视频他是用Kinect来感知人的动作的，Kinect烧钱啊！
http://player.ku6.com/refer/IKTwJl9JYSjbmphHN-cAZg../v.swf

swanglei 发表于 2014-8-19 16:34:05

oner 发表于 2014-8-19 16:33
Mark!
附上日本仔视频他是用Kinect来感知人的动作的，Kinect烧钱啊！

呕吼~~~我也收藏了这个视频的~~~哈哈   感谢帮贴出来啊   我忘记了~~·

bg6agf 发表于 2014-8-19 16:43:53

必须酷帖

默默七 发表于 2014-8-19 16:53:08

mark一下，捡垃圾的小车，kinect亮哦

ledball 发表于 2014-8-19 16:54:03

{:smile:}{:sad:}

ledball 发表于 2014-8-19 16:54:35

{:smile:}{:sad:}

zb05022005 发表于 2014-8-19 16:56:01

哥们你上次说的那个新开发的巨实惠的3D打印机怎么样了，什么时候能正式开卖啊？

最近手痒想入手一台呢

swanglei 发表于 2014-8-19 17:04:55

bg6agf 发表于 2014-8-19 16:43
必须酷帖

其实会有个视频的，这两天准备上传的，不过不在我这，我应该明天可以补上吧~~~

swanglei 发表于 2014-8-19 17:07:25

zb05022005 发表于 2014-8-19 16:56
哥们你上次说的那个新开发的巨实惠的3D打印机怎么样了，什么时候能正式开卖啊？

最近手痒想入手一台呢 ...

呵呵，快了吧，开模件已经陆续给我们检验了~~~还有几个没出，估计要等到九月末能出货~~~感谢你的关注哦~~~哈哈~~~
给你看个图片，他也是回复我的，在我们自己的论坛上的。。。。。。。哈哈~~~这几天联系到我，都是在等着我们的机器呢！！！

Earthman 发表于 2014-8-19 17:09:13

劳资要骂人了，那啥自动播放吓死人了

赶紧编辑掉吧

swanglei 发表于 2014-8-19 17:15:50

Earthman 发表于 2014-8-19 17:09
劳资要骂人了，那啥自动播放吓死人了

赶紧编辑掉吧

嗯嗯？？？？哪里，不是很明白啊~

fuquan_dai 发表于 2014-8-19 19:26:53

Kinect这么牛啊 我其实更关心这一块。。。

swanglei 发表于 2014-8-19 21:24:40

fuquan_dai 发表于 2014-8-19 19:26
Kinect这么牛啊 我其实更关心这一块。。。

正如我原文写的，我是想放一个激光雷达在上面的~~~后面可能不完全做这个垃圾桶~~~当然它是一个可能性！

advstar 发表于 2014-8-19 21:35:12

3D打印机呢?

swanglei 发表于 2014-8-20 00:48:29

advstar 发表于 2014-8-19 21:35
3D打印机呢?

用的是我们的一代机器，Dreammaker

create 发表于 2014-8-20 03:08:23

oner 发表于 2014-8-19 16:33
Mark!
附上日本仔视频他是用Kinect来感知人的动作的，Kinect烧钱啊！

请问他用的是什么画板软件啊？

majianjia1991 发表于 2014-8-20 04:10:09

太屌了，严重支持，全向轮就是方便啊！

majianjia1991 发表于 2014-8-20 04:12:48

那个垃圾桶真好玩，有兴趣做一个。。

swanglei 发表于 2014-8-20 16:47:38

create 发表于 2014-8-20 03:08
请问他用的是什么画板软件啊？

用的是Eagle啊~~~机械零件好像是ProE。。。

swanglei 发表于 2014-8-20 16:48:35

majianjia1991 发表于 2014-8-20 04:10
太屌了，严重支持，全向轮就是方便啊！

是呀，我也很喜欢，其实很早就想做了，也不是很麻烦，现在市场上的通常主要受限于价格。。。都挺贵的~~~~

TigerFish 发表于 2014-8-23 10:06:46

出套件，出套件{:biggrin:}

swanglei 发表于 2014-10-11 09:49:52

bg6agf 发表于 2014-8-19 16:43
必须酷帖

http://www.dfrobot.com.cn/community/forum.php?mod=viewthread&tid=3155&extra=      4588包邮 不含税10月18、19上海创客嘉年华开始接受预定。。。

swanglei 发表于 2014-10-11 09:50:08

默默七 发表于 2014-8-19 16:53
mark一下，捡垃圾的小车，kinect亮哦

http://www.dfrobot.com.cn/community/forum.php?mod=viewthread&tid=3155&extra=      4588包邮 不含税10月18、19上海创客嘉年华开始接受预定。。。

swanglei 发表于 2014-10-11 09:50:25

zb05022005 发表于 2014-8-19 16:56
哥们你上次说的那个新开发的巨实惠的3D打印机怎么样了，什么时候能正式开卖啊？

最近手痒想入手一台呢 ...

http://www.dfrobot.com.cn/community/forum.php?mod=viewthread&tid=3155&extra=      4588包邮 不含税10月18、19上海创客嘉年华开始接受预定。。。

swanglei 发表于 2014-10-11 09:50:52

advstar 发表于 2014-8-19 21:35
3D打印机呢?

http://www.dfrobot.com.cn/community/forum.php?mod=viewthread&tid=3155&extra=      4588包邮 不含税10月18、19上海创客嘉年华开始接受预定。。。

swanglei 发表于 2014-10-11 09:51:11

majianjia1991 发表于 2014-8-20 04:10
太屌了，严重支持，全向轮就是方便啊！


http://www.dfrobot.com.cn/community/forum.php?mod=viewthread&tid=3155&extra=      4588包邮 不含税10月18、19上海创客嘉年华开始接受预定。。。

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