酷爱diy 发表于 2014-9-8 22:59:13

迷你蛋黄派自平衡小车

中秋期间做好的硬件，小车+遥控器；看到网上有位大神做的蛋黄派自平衡小车，很喜欢很可爱；就DIY了这个，硬件做好了，软件我头疼了，依据硬件需求需要用到单片机AD，卡尔曼+MPU6050，超声波或红外测距，无线2.4G模块，蓝牙模块，AD采集摇杆，关电测速，OLED，等；说起代码就头疼，我这小白也就能DIY出硬件，软件是我的软肋，哪位大神帮帮我软件，在此谢谢


doujiang 发表于 2014-9-8 23:44:40

硬件有问题，软件调死个人也调不出来

happyhls 发表于 2014-9-9 00:06:13

软件是大头，不如潜心研究算法

rockyyangyang 发表于 2014-9-9 07:18:16

有时间我倒是可以帮你搞一搞.

ZDHCKJS 发表于 2014-9-9 07:32:49

果然够迷你

Arvin_lu 发表于 2014-9-9 07:49:37

软件是难点啊。。。。

jesseh 发表于 2014-9-9 08:35:16

为啥叫“蛋黄派"

关于以后 发表于 2014-9-9 08:36:26

真小啊。。

sgzzour 发表于 2014-9-9 08:44:10

感觉楼主的电机好奇怪

酷爱diy 发表于 2014-9-9 09:16:13

软件不好搞，小车+遥控设计的技术比较多把单片机的IO都用上了，用的STC15F204EA单片机最小系统，等2.4G带天线模块到货了，就齐全了；想在小车与遥控器上跑RTX系统，这样灵活性更高些；遥控器就可以设置模式与功能；多我这样的软件小白，硬件好做，软件好难，贤能义士等帮帮我啊{:handshake:}

lcw_swust 发表于 2014-9-9 09:23:39

看起来有点像瓦力
我觉得互补滤波比卡尔曼滤波简单些,
楼主有兴趣可以去看看我做的车车.

酷爱diy 发表于 2014-9-9 09:29:47

好的，我想先把MPU6050+卡尔曼滤波先搞起来，通过串口软件显示滤波后的数值，虽然也未必会成功，但想试着做做，很担心自己的信心会烟消云散；只是有个串口虚拟示波器软件，可以显示MPU6050的波形，我不会看，是该看X还是Y，还是X与Y的坐标点？来调节PID参数

xiangzhi28 发表于 2014-9-9 09:55:28

呵呵 顶一个，手工焊接的不错啊

酷爱diy 发表于 2014-9-12 19:50:07











再传几张照片{:lol:}

chliken 发表于 2014-9-12 21:44:14

再加上俩手臂就是机器人瓦力了

weiqinghonghong 发表于 2014-9-12 21:53:58

感觉超级吊的样子，期待把硬件公开。。。

li4512369 发表于 2014-9-13 00:06:10

看着像ET

chenrulin 发表于 2014-9-13 04:45:07

整辆小车看起来重心过高，不稳。不知道跑起来效果如何？硬件没做好，软件再牛也没用

酷爱diy 发表于 2014-9-13 08:52:52

楼上的软件牛，可以一起搞啊，我还正缺软件牛人呢{:biggrin:}

酷爱diy 发表于 2014-9-13 08:54:09

楼上的软件牛，可以一起搞啊，我还正缺软件牛人呢{:biggrin:}

xtia 发表于 2014-9-14 19:43:26

果然很小啊

酷爱diy 发表于 2014-9-14 22:56:28

这段时间在写PWM调速函数，还得看资料PWM是个什么神秘之物，之后再将看看PID，在之后将PID+PWM融合都用上，在之后就融入MPU6050算法，在之后小车就站立起来了，不敢说大话，期待我的小R吧为我争点光吧


酷爱diy 发表于 2014-9-14 22:59:25

也是走这几步的过程，虽然很不好走，但也是我学会51的关键，可以学到很多知识，等我的小车站立了就将资料与源码共享给大家，感谢大家对我这个初生牛犊不怕虎的贤弟支持

19711972f 发表于 2014-9-15 08:22:10

车子好小，软件调试还是要耗费时间的。

kent.c 发表于 2014-9-15 08:58:00

如果单片机编程刚入门，建议楼主重新考虑MCU方案，使用arduino来开发，arduino上有很多自平衡现成的代码，只需要调参数就可以使用。而且编程简单易理解。楼主可以参考我的帖子。不过那是以前的算法了，现在网上有更成熟的方案，可以自行百度谷歌之。

qq915412051 发表于 2014-9-15 11:40:12

过来观摩下

爱啃苹果的葱 发表于 2014-9-17 09:48:44

轮子看上去很弱不禁风啊！机械结构稳不稳？不会晃动吧？车体刚性不强的话要搞死人的咧！软件其实把别人的代码多看一些，自己总结下流程图就差不多了，没你想象的那么复杂。
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