林飞飞 发表于 2014-9-24 13:01:50

谁懂卡尔曼滤波算法？由于参数太多，看不懂，求指教！

//******卡尔曼参数************
               
float code Q_angle=0.001;
float code Q_gyro=0.003;
float code R_angle=0.5;
float code dt=0.01;                          //dt为kalman滤波器采样时间;
charcode C_0 = 1;
float xdata Q_bias, Angle_err;
float xdata PCt_0, PCt_1, E;
float xdata K_0, K_1, t_0, t_1;
float xdata Pdot ={0,0,0,0};
float xdata PP = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };

//*********************************************************
// 卡尔曼滤波
//*********************************************************

//Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；

void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)               
{
        Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计

       
        Pdot=Q_angle - PP - PP; // Pk-先验估计误差协方差的微分

        Pdot=- PP;
        Pdot=- PP;
        Pdot=Q_gyro;
       
        PP += Pdot * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
        PP += Pdot * dt;   // =先验估计误差协方差
        PP += Pdot * dt;
        PP += Pdot * dt;
               
        Angle_err = Accel - Angle;        //zk-先验估计
       
        PCt_0 = C_0 * PP;
        PCt_1 = C_0 * PP;
       
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;
       
        K_0 = PCt_0 / E;
        K_1 = PCt_1 / E;
       
        t_0 = PCt_0;
        t_1 = C_0 * PP;

        PP -= K_0 * t_0;               //后验估计误差协方差
        PP -= K_0 * t_1;
        PP -= K_1 * t_0;
        PP -= K_1 * t_1;
               
        Angle        += K_0 * Angle_err;       //后验估计
        Q_bias        += K_1 * Angle_err;       //后验估计
        Gyro_y   = Gyro - Q_bias;       //输出值(后验估计)的微分=角速度

}

zjysd 发表于 2014-9-24 14:00:17

同样不理解的帮顶

qiguibao 发表于 2014-9-25 14:33:34

帮顶~希望大神共享相关文档~~

zenger_xu 发表于 2014-9-25 15:44:42

帮顶！带数学的，内心怕

zhaotyue 发表于 2014-9-25 20:41:39

帮顶，学习   

fjl888ful 发表于 2014-9-26 12:56:20

帮顶，期待大神出来讲解

brother_yan 发表于 2014-9-26 12:59:35

mark一下

smog 发表于 2014-9-30 10:21:16

mark..............

lonely9391 发表于 2014-10-2 22:48:11


mark一下

Hearthbeats 发表于 2014-10-7 11:10:26

暂时还没用到，不过论坛上好像有帖子详细讲解的，还有上位机辅助工具， http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5571611&highlight=%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5593903&highlight=%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC
这些先去看看呗

林飞飞 发表于 2014-10-8 08:31:10

Hearthbeats 发表于 2014-10-7 11:10
暂时还没用到，不过论坛上好像有帖子详细讲解的，还有上位机辅助工具， http://www.amobbs.com/forum.php?m ...

谢谢，我去看看！

qxc16b 发表于 2014-10-22 12:07:23


学习中。。。

林飞飞 发表于 2014-10-26 00:23:33

。续上次问题，我这里有个比较好的资料，差不多转的。http://blog.csdn.net/lanbing510/article/details/8828109。

davis201005 发表于 2014-10-30 10:32:40

学习了...
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