木桥 发表于 2014-10-11 11:37:34

用DSP做人形机器人

请问下各位用过DSP28系列的大牛们，我们实验室项目需要用DSP做一个17自由度的舵机机器人，请问是用2812还是28335好呢？
我们实验室还留有以前的双足机器人就是用2812控制8路舵机完成的；小弟问这个主要是担心28335的编程方式与2812的相似度还有
硬件设计的难度。本人初次学习DSP还望前辈们多多指教！Thanks！

sgzzour 发表于 2014-10-11 11:46:38

其实都差不多啦。17个自由度你们打算用多少个舵机或者电机呢？28335的浮点运算性能比2812要强一下，2812主要是面向电机控制方向的。编程方式几乎没有区别，2812的电源供电电路部分设计稍微比28335复杂一些。

爱啃苹果的葱 发表于 2014-10-11 11:54:51

2812的货源要考虑，比较老的片子以后不好买哦！不过学习2812到是蛮合适的，网上就有《手把手教你学DSP》，它就是基于2812来讲的，弄懂了28035,28335都是一样的操作。

木桥 发表于 2014-10-11 12:30:59

sgzzour 发表于 2014-10-11 11:46
其实都差不多啦。17个自由度你们打算用多少个舵机或者电机呢？28335的浮点运算性能比2812要强一下，2812主 ...

就是控制17个舵机运动，后期会加上通信部分，还有一些其他的传感器

spacefram 发表于 2014-10-11 12:31:40

我觉得不如用带FPU 单元的ARM好过。

shh6899 发表于 2014-10-11 12:38:15

我也在学习DSP

木桥 发表于 2014-10-11 12:39:12

spacefram 发表于 2014-10-11 12:31
我觉得不如用带FPU 单元的ARM好过。

我也想啊，STM32F4或者K60 ，但我们项目组老师希望我们在实验室吧DSP传承下去

木桥 发表于 2014-10-11 12:39:49

shh6899 发表于 2014-10-11 12:38
我也在学习DSP

是在学习28335吗？还是其他的呢？

shh6899 发表于 2014-10-11 12:41:41

木桥 发表于 2014-10-11 12:39
是在学习28335吗？还是其他的呢？

我在学2812，这个资料多一些。

Jason_zhang 发表于 2014-10-11 13:40:19

2812比较老了，主频和管脚资源比不上28335。编程方式上都差不多，其实还可以考虑28069等带INSTSPIN的芯片。

596142041 发表于 2014-10-11 13:44:52

我建议使用28335,28335比2812在功能上面强很多，我也在学学习。楼主是研究生吧！

zhangsusu 发表于 2014-10-11 13:59:28

本帖最后由 zhangsusu 于 2014-10-11 14:10 编辑

我有完整的解决方案：

如果你需要用28335控制 我可以调整为28335控制

（1）机体参数

身高：388mm；
重量：约1.60KG (含电池)；
关节：共17个关节；头：1个自由度，双臂6个自由度，双腿10个自由度；
       装载全新机器人专用数字舵机及高端机器人控制器，附专用锂聚合物充电电池及充电器。

（2）关于支架结构

       支持部位选用1.5毫米加厚航空级铝合金板材，其余部位使用1.0毫米航空铝合金板材，优化结构使人形机器人的结构重量达到有史以来最轻。每个关节之间都是由工程师仔细设计与测量，使得机器人腿部结构更加合理。支架设计成为超简束，使安装螺丝减少到极限。大大降低了安装难度。

（3）关于动力系统

       采用双轴机器人数字舵机SAIBO-1052-17，此款舵机扭力大，精度高，虚位小，零死区，使得机器人的动作更加敏捷，干净利落！

（4）关于控制器

      采用高端双足机器人控制器，已经写好底层代码，带有过载保护和低压报警，可以外接传感器。软件配送，图形化编程，使得机器人的编程更加简单方便。开关内置和模式开关内置的设计，将布线的烦恼降到最低！这款控制板多余很多的舵机接口，客户可以自行扩展。


zhangsusu 发表于 2014-10-11 14:17:11

实际上这种人形机器人没必要上28335
stm32 甚至更低端的芯片都能解决的很好

不过我们给”863“做过方案 为了装b fpga 都用上了 看楼主的需求了

aureole 发表于 2014-10-11 14:25:36

{:lol:}{:lol:}

wanderhope 发表于 2014-10-11 14:26:25

2812资料比较多，编程都是一样的

MetalSeed 发表于 2014-10-11 14:40:46

果断放弃2812

木桥 发表于 2014-10-11 18:00:15

zhangsusu 发表于 2014-10-11 14:17
实际上这种人形机器人没必要上28335
stm32 甚至更低端的芯片都能解决的很好



哦，我们做的就这种啊，我也想用ARM的单片机来做，但是老师为了让实验室DSP技术流传下去所以让我们用DSP。你的方案可以给我参考吗？谢谢！

木桥 发表于 2014-10-11 18:01:57

596142041 发表于 2014-10-11 13:44
我建议使用28335,28335比2812在功能上面强很多，我也在学学习。楼主是研究生吧！ ...

今年刚上大三哦，DSP一头雾水

sisia 发表于 2014-10-11 18:33:50

我有2812 的书想出 哈哈

zhangsusu 发表于 2014-10-11 18:45:47

木桥 发表于 2014-10-11 18:00
哦，我们做的就这种啊，我也想用ARM的单片机来做，但是老师为了让实验室DSP技术流传下去所以让我们用DSP ...

这是项目 还是老师让你练手
传承DSP？。。。。

zhangsusu 发表于 2014-10-11 18:57:12

zhangsusu 发表于 2014-10-11 18:45
这是项目 还是老师让你练手
传承DSP？。。。。

要是项目 外包给我们吧 或者我们提供有偿技术支持 你老师搞项目就是赚钱的
要是让你练手 你自己开工吧 遇到具体的技术问题 我们一起探讨

596142041 发表于 2014-10-11 19:06:11

木桥 发表于 2014-10-11 18:01
今年刚上大三哦，DSP一头雾水

大三，你们老师给力啊！我是大四开始学的呢，现在不到3个月。你是哪所高校的哦？

zhandouji 发表于 2014-10-11 19:46:34

直接28335，2812的一些接口比较落后了！现在两个芯片价格都是70左右，不用为价格担忧了！

木桥 发表于 2014-10-11 21:42:55

596142041 发表于 2014-10-11 19:06
大三，你们老师给力啊！我是大四开始学的呢，现在不到3个月。你是哪所高校的哦？ ...

CUIT的，学校名字就百度吧！

木桥 发表于 2014-10-11 21:47:36

zhangsusu 发表于 2014-10-11 18:57
要是项目 外包给我们吧 或者我们提供有偿技术支持 你老师搞项目就是赚钱的
要是让你练手 你自己开工吧...

这个是我们实验室内部的项目，就完全学生来弄，学校只管提供器材，没有商业项目那种报酬的。如果以后能向你请教就再好不过了！

596142041 发表于 2014-10-12 08:56:13

木桥 发表于 2014-10-11 21:42
CUIT的，学校名字就百度吧！

我去你是成都信息工程学院的，我有一个同学也在那儿呢

lovecxm 发表于 2014-10-12 15:10:45

推荐2803x

dzwangyu 发表于 2014-10-12 15:32:10

标记学习一下啊

269837846 发表于 2014-10-12 15:36:37

{:lol:}{:lol:}{:lol:}

wadezyb 发表于 2014-10-12 16:07:55

还不是把DSP当ARM来用。。。。

REVBER 发表于 2014-10-12 22:54:49

顺过帮顶，提升下人气

REVBER 发表于 2014-10-12 22:55:23

爱啃苹果的葱 发表于 2014-10-11 11:54
2812的货源要考虑，比较老的片子以后不好买哦！不过学习2812到是蛮合适的，网上就有《手把手教你学DSP》， ...

谢谢分享！

木桥 发表于 2014-10-14 11:29:26

silence_sky 发表于 2014-10-13 20:33
对于初学，非要选，就选2812，原因无他，资料多。等对DSP有概念了再学28335。尽快上手，不然积极在初学阶段 ...

我是非常非常想用ARM，但老师有要求啊！
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