整点像样的说法 发表于 2014-10-15 08:58:09

求大神解释论文中的 2-DOF PID控制器的意思和公式怎么推倒的

本帖最后由 整点像样的说法 于 2014-10-15 08:59 编辑

老师让我照着这篇论文 实际做一下实验，验证一下可行性。但是有个地方我看的不是很懂，求大神来帮忙解释一下

附件里面有整片的论文，关于磁悬浮球的 二维PID控制的。主要是 第3部分，Proposed 2-DOF PID还有 公式 8，9，10 怎么来的？ 请万能的论坛高手们帮忙看看，多谢了！





完整的论文我也上传了，附件可以下载，再次感谢


dxgdsx 发表于 2014-10-15 09:46:35

楼主先看下参考文献【21】，了解一下2-dof pid的基本框架，我想应该就知道(8)-(10)是怎么来的。这些东西框架应该是固定的，重要的是调整参数。个人想法，仅供参考。

整点像样的说法 发表于 2014-10-15 20:02:17

dxgdsx 发表于 2014-10-15 09:46
楼主先看下参考文献【21】，了解一下2-dof pid的基本框架，我想应该就知道(8)-(10)是怎么来的。这些东西框 ...

感谢您的回复，文献【21】 WolovichWA.Automaticcontrolsystems:basicanalysisanddesign.Rochester,NY: SaundersCollegePublishing;1994. 我实在是找不到这本书所以也没法参考 晕啊

笑笑我笑了 发表于 2014-10-15 20:37:06

第一次听到2-DOF PID控制器这个东西。找到一篇论文，希望可以帮到LZ。

good_hccy 发表于 2014-10-15 21:54:21

看不明白。

整点像样的说法 发表于 2014-10-16 19:50:19

我自己搞定了~ 原来是我自己钻牛角尖了，都是很简单的公式推导……仿真结果和论文一致 留给需要的人吧~

2-DOF PID 控制器：


这是和普通 PID的对比 ：


这是结果，可以看出在同样的PID参数的情况下，2-DOF 控制器的效果会好一些 具体可以看论文的对比



附件是Matlab 2014a 的 仿真

Wisen 发表于 2014-12-26 23:37:40

顶，太感谢了，正需要相关的资料呢{:hug:}

avrwoo 发表于 2014-12-28 18:07:41

本帖最后由 avrwoo 于 2014-12-28 18:08 编辑

整点像样的说法 发表于 2014-10-16 19:50
我自己搞定了~ 原来是我自己钻牛角尖了，都是很简单的公式推导……仿真结果和论文一致 留给需要的人吧~
...

你好LZ。我用你的SIMULINK文件，在MATLAB2012下仿真，总是报错。请指教一下。

整点像样的说法 发表于 2014-12-28 20:06:53

avrwoo 发表于 2014-12-28 18:07
你好LZ。我用你的SIMULINK文件，在MATLAB2012下仿真，总是报错。请指教一下。 ...

下面不是写的很清楚么~你要设置一下那两个～　但是因为我用的　2014a 所以 你要仿真的话 建议你升级到 matlab 2014a 再用我的
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