cerik 发表于 2014-11-9 19:44:38

官方MotionDriver v6.1源码及内部资料: 欧拉角漂动和自校正问题

本帖最后由 cerik 于 2014-11-9 21:01 编辑

我使用的是官方的MotinDriver v6.1,使用的的MPU9250,
在我自己的STM32的板子上跑的, 工作方式和配置均为驱动包中原始的配置,没有更改过;
测试方法是:让板子保持静止不动,然后上电观察欧拉角的变化, 下面图示的三条线是我从上电开始测试的一段数据, 发现这漂动让人无法接受.

另外MPU9250的片子还有一个问题,就是上电后磁力计经常初始化不成功,就是没有找到设备地址.并且,初始化成功后,芯片的self-test又总是不失败,向官方要了校验文档,又看了代码,研究了他们的算法,只有一个地方和文档中的对应不起来,相应代码如下:
static int accel_6500_self_test(long *bias_regular, long *bias_st, int debug)函数中的
st_shift_ratio = st_shift_cust / ct_shift_prod - 1.f;//why -1.f??
不知道为什么这里要有个-1的操作.
AN-MPU-9250A-03 MPU-9250 Accel Gyro and Compass Self-Test Implementation v1 0_062813.pdf


MPU 系统 MotionDriver v6.1,支持各个MPU芯片

qxc16b 发表于 2014-11-9 20:20:50

谢谢分享..........

tiger2023 发表于 2014-11-10 11:14:30

谢谢楼主的分享 最近正在弄这个 可以一起交流什么的

cerik 发表于 2014-11-12 19:46:39

tiger2023 发表于 2014-11-10 11:14
谢谢楼主的分享 最近正在弄这个 可以一起交流什么的

可以的呀,你现在进展到什么程度了?

wangziqidai 发表于 2015-5-12 22:04:24

楼主，关于移植9250的DMP，我想咨询下，能留个联系方式么，我的是Q421886551

caishichang 发表于 2015-9-10 17:00:19

多谢分享。。。

sunnyczp 发表于 2015-9-16 12:20:02

嗯，多谢楼主分享，有空下来瞅瞅。
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