守护者 发表于 2014-11-13 16:37:40

卡尔曼滤波效果怎么调节？有图

红色的线是加速度算出的俯仰角，蓝线是经过卡尔曼滤波后的俯仰角。

静止时，或者有振动情况下，基本都是一条直线。运动时基本符合实际情况。
但有静止到运动，会有一段反方向的波形，如上图黄线框起来的部分，知道应该是微分造成的，但不知道如何消除，请大神指教。

armstrong 发表于 2014-11-14 19:42:29

滤波后的相位偏移了这么多，能用吗？

qwe2231695 发表于 2014-11-14 20:20:56

陀螺仪的值加个负号！

守护者 发表于 2014-11-17 09:53:44

本帖最后由 守护者 于 2014-11-17 16:35 编辑

qwe2231695 发表于 2014-11-14 20:20
陀螺仪的值加个负号！

你说的没错，多谢！以前调的时候是对的，不小心改了下改错了。后来没注意，脑筋转不过来了，哈哈哈。
pitch 上扬时，X轴的陀螺仪是负方向。再次感谢！

守护者 发表于 2014-11-17 16:05:36

本帖最后由 守护者 于 2014-11-17 16:39 编辑

补个正确的波形

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