heixinhai 发表于 2014-12-19 15:20:10

三轴加速度让小车走直线

   在做一个避障小车，准备从小车走直线开始做起！大家帮我看看用三轴加速度传感器可以实现小车的直线行走不？要求一百米不能跑偏0.5米，可以吗？图片是我用的坦克车结构！

heixinhai 发表于 2014-12-19 15:21:16

没想到图这么大？主控芯片采用stm32F103ZET6

lanyuye 发表于 2014-12-19 15:32:40

这个车体不错啊！

heixinhai 发表于 2014-12-19 15:37:23

是的，上千大洋啊！得找一个让它走直线的好方法啊。

10xjzheng 发表于 2014-12-19 15:41:28

heixinhai 发表于 2014-12-19 15:37
是的，上千大洋啊！得找一个让它走直线的好方法啊。

LZ是在哪里买的？

stupidboy 发表于 2014-12-19 15:43:14

纯加速度计可行性几乎为零，可以考虑加入电子罗盘，锁定确定水平旋转轴的角度。为了使这个角度动态特性更好一些，最好加上陀螺仪。不过即使采用这种方案，在地面上的运动位置还是一个开环的

heixinhai 发表于 2014-12-19 15:44:57

stupidboy 发表于 2014-12-19 15:43
纯加速度计可行性几乎为零，可以考虑加入电子罗盘，锁定确定水平旋转轴的角度。为了使这个角度动态特性更好 ...

这三个也不能实现闭环控制？难道走直线就这么难吗？能给出方案吗？

stupidboy 发表于 2014-12-19 15:46:37

heixinhai 发表于 2014-12-19 15:44
这三个也不能实现闭环控制？难道走直线就这么难吗？能给出方案吗？

应用场合请说一下

heixinhai 发表于 2014-12-19 15:48:08

stupidboy 发表于 2014-12-19 15:46
应用场合请说一下

室内有坐标A和Ｂ，从A到Ｂ，中途要有自己的避障

sj1125055001 发表于 2014-12-19 15:49:41

给力啊                     看上去高大上               

niu14789 发表于 2014-12-19 15:53:02

楼上说的有道理， 位置是开环的

wangkx1990 发表于 2014-12-19 16:01:47

对，一个加速度怎么能实现闭环调节走直线啊...

tomy 发表于 2014-12-19 16:49:18

楼主这车的底盘好屌啊……是专门做模型车的吗？还是说有什么特殊用途的？

stupidboy 发表于 2014-12-19 17:00:46

heixinhai 发表于 2014-12-19 15:48
室内有坐标A和Ｂ，从A到Ｂ，中途要有自己的避障

室内很难，纯粹靠惯导器件只能保证大概精度，像你说的100米横向误差只有0.5米实际上要求很高了。在行进过程中磁场环境不可预料，罗盘的误差难以消除。还是用机器视觉吧。
其实楼主可以用前面说的那个方案做做，看看最终效果如何，跟大家说说。

franki 发表于 2014-12-19 17:04:39

小型坦克车好霸气啊

小咯咯怒 发表于 2014-12-19 17:42:56

得加陀螺仪啊

liwei_jlu 发表于 2014-12-19 18:14:02

友情提示：标题不合格、重复发帖，将会被封锁ID。

heixinhai 发表于 2014-12-19 22:23:53

liwei_jlu 发表于 2014-12-19 18:14
友情提示：标题不合格、重复发帖，将会被封锁ID。

真的假的，我明天联系管理员吧，问问为什么！

tim4146 发表于 2014-12-19 22:30:08

heixinhai 发表于 2014-12-19 22:23
真的假的，我明天联系管理员吧，问问为什么！

还问啥？版规不是明摆着的吗，你能编辑的话赶紧修改

dxzky 发表于 2014-12-19 23:31:35

惯性制导很难达到要求，机器视觉确实有可能

相由心生 发表于 2014-12-19 23:48:17

我觉得这是在做梦！

lxl_lxl 发表于 2014-12-20 18:54:25

你看玩具直升飞机是怎么锁尾的。单轴，村雨，之前我做的小车打滑，也这样设想，不过精度楼主自己测试吧。mpu6050理论可以，磁场传感锦上添花。感觉为了直线好奢侈。加室内定位，激光扫描神马的。

vc9181 发表于 2014-12-20 20:32:15

车体很好

heixinhai 发表于 2014-12-20 20:35:14

lxl_lxl 发表于 2014-12-20 18:54
你看玩具直升飞机是怎么锁尾的。单轴，村雨，之前我做的小车打滑，也这样设想，不过精度楼主自己测试吧。mp ...

你好，就是用那个传感器能够实现小车直线行走吗？你以前做过实验吗？

westloveohyeah 发表于 2015-2-16 16:46:03

单纯用加速度计，很简单。上了陀螺，就难说了

RAMILE 发表于 2015-2-17 00:27:01

上光流传感器，就是鼠标

一品电子 发表于 2016-1-5 17:44:23

楼主有类似项目可以帮介绍一下，可以很明确的告诉你Gsensor 没戏，

武洋洋 发表于 2016-1-8 10:20:00

学到好多名词，以前都没用过。
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