golaced 发表于 2015-1-21 10:16:53

六足机器人制作阶段成果与心得分享

去年开始制作的六足机器人 在淘宝套件上二次开发本来还想模仿下国外的 可惜结构上不满足 目前只能暂停了但是程序已经可以移植到任意其他常见的六足机器人结构上只要更换下驱动和结构机械尺寸的宏定义，一开始使用的是FPGA内嵌NIOS实现结果最后NIOS中断有问题 实在没办法换成了DSP，最后录了个视频做留念 以后有时间自己设计下结构再继续，现在楼主去做四轴了，前天刚把四轴和手柄各自的GPS 陀螺仪 气压计 磁力计 数读出来 都传给了四轴，四轴刚把四元数拟合出来当然是参照本站的大神提供的例子，希望能尽快飞起来，当然也希望以后能够将四轴和六足结合起来 ，以下是阶段成果视频，望指点，之后四轴阶段成果也会录制一个视频，附件里还有一个Nios的文档当然内容比较混乱，不过里面的公式内容都是好使的。{:shy:}

链接没权限分享只能压个包里面有优酷地址，有兴趣的可以看看




硬件框图

步态流程


系统易带计划

LM3SXX 发表于 2015-1-21 11:15:41

佩服，楼主很强大。高大上

Ticl4 发表于 2015-1-21 13:28:12

求高清无码图片

golaced 发表于 2015-2-8 09:22:23

视频http://v.youku.com/v_show/id_XODAwNTc1NTg4.html

jialaolian 发表于 2015-2-8 11:53:22

楼主做的不错啊，

gy810986741 发表于 2015-2-8 12:09:03

看了下视频，这个很不错

babyhua 发表于 2015-2-8 20:04:38

这个真心不错！

liyang53719 发表于 2015-3-15 22:44:21

楼主厉害，强烈关注

腾飞的北极熊 发表于 2015-4-2 10:31:37

佩服楼主的这种专研精神。

liangwenfeng26 发表于 2015-4-7 17:54:26

好手艺，感觉可以弄个球形的，要快点时候可以滚着走，之前看过类似的视频

lgy934883865 发表于 2015-7-28 14:07:39

好厉害，期待六足与四轴早日结合~~

katanina 发表于 2015-9-10 14:33:29

做的不错啊，有想法

Dieinwind 发表于 2015-10-6 11:32:29

挺好的，我最近也在想六足机器人的动态运动规划的问题

神与小丑 发表于 2015-10-9 15:44:21

想问楼主，脚底部的触碰开关是怎么做的？直接只靠触碰开关与地面接触吗？这样的话应该承不了载。还是说有当触碰开关被压入些许后就有固件支撑了？应该是后者吧？

cbirdfly 发表于 2022-6-15 01:41:32

这论坛牛人也太多了，刚看到宇树，又看到了华北舵狗王。。。
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