PowerPMAC之多任务处理
对于运动控制，包括伺服算法，必须严格按一定频率运行，才能保证各个PID参数增益的有效性因为增益实际与伺服算法执行周期有关，也就是说Kp的真正含义实际是Kp/T,T为算法执行周期，T的因素已经计算入Kp中。因此稳定的计算频率对控制算法是至关重要的。
Power PMAC的多任务执行如下图所示
1.Phase任务最高优先级，执行有关电机电流环算法，负责电机换向，一般电机电流环频率在10K左右
2.Servo任务第二优先级，执行有关位置及速度PID算法，一般频率在2K多
3.RTI任务第三优先级，执行有运动粗插补计算，前瞻计算，和前台PLC，速度可以和Servo任务相等
4.Background任务，最低优先级，只有关PLC，低速I/O，非实时信号转换计算等任务
javascript:; 单片机 的裸奔系统也是这么设计的
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