aomind 发表于 2015-5-19 14:41:58

求助 自平衡车站不稳 求大神指点

本帖最后由 aomind 于 2015-5-19 14:41 编辑

最近在做自平衡车。传感器采用了MPU6050，通过DMP的四元数直接求得倾角angle，
电机是SK3530，驱动用了L298n。角度采样时间1ms，速度采样时间20ms，
PID采样时间2ms刚开始把PWM的频率设置了1KZ但是死区特别大在原点的晃动很严重，
现在把PWM频率降到了200HZ还是调不好。求大神帮忙指点一下

init 发表于 2015-6-13 01:09:37

PWM提高一些吧 太小了 到10K 或者15K

aomind 发表于 2015-7-2 09:44:47

init 发表于 2015-6-13 01:09
PWM提高一些吧 太小了 到10K 或者15K

换 驱动就好使了   298n pwm频率高了死区太大

a85921819 发表于 2015-11-12 16:11:28

大神你还在吗？最近我也在做平衡小车　遇到了直立环站不起来的问题，同样用的Ｌ２９８Ｎ，您可以指点指点我吗？

aomind 发表于 2015-11-14 15:04:57

a85921819 发表于 2015-11-12 16:11
大神你还在吗？最近我也在做平衡小车　遇到了直立环站不起来的问题，同样用的Ｌ２９８Ｎ，您可以指点指点我 ...

L298N死区电压有点大，效率比较低

a85921819 发表于 2015-11-14 20:02:45

aomind 发表于 2015-11-14 15:04
L298N死区电压有点大，效率比较低

那请问你当时换了是哪个电机驱动呢我也换掉试试看，顺便把频率说下啊大神谢谢了

aomind 发表于 2015-11-14 21:12:10

a85921819 发表于 2015-11-14 20:02
那请问你当时换了是哪个电机驱动呢我也换掉试试看，顺便把频率说下啊大神谢谢了 ...

我换了TB6612 ，你要是用L298N的话吧频率降点。100HZ能站稳但是你得把PWM刷新时间也得调低。这样控制精度也就下降，行走时稳定度也就下降了。

a85921819 发表于 2016-2-9 13:02:04

aomind 发表于 2015-11-14 21:12
我换了TB6612 ，你要是用L298N的话吧频率降点。100HZ能站稳但是你得把PWM刷新时间也得调低。这样控制精度 ...

大神，我的小车闲置几个月了，最近还是不会搞，请问你能告诉下我你的QQ吗？或者加我QQ244408390，，这直立到现在都搞不好，，求指点啊！！！感激不尽！！！

aomind 发表于 2016-2-11 12:37:07

a85921819 发表于 2016-2-9 13:02
大神，我的小车闲置几个月了，最近还是不会搞，请问你能告诉下我你的QQ吗？或者加我QQ244408390，，这直 ...

997676923记得打备注哦
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