哈哈嘻嘻 发表于 2015-5-30 20:25:21

滑动PID怎么解释

如题：顾名思义滑动就是PID参数是呈线性的平滑的   但是具体是怎么回事还是不理解   有明白的   解释一下 谢谢了

木桥 发表于 2015-6-2 11:23:25

你说滑模控制吗？

哈哈嘻嘻 发表于 2015-6-2 22:16:56

木桥 发表于 2015-6-2 11:23
你说滑模控制吗？

我就是看了 一个帖子 他做的平衡车 使用的就是滑动PID非常的稳定并且还是无刷电机

木桥 发表于 2015-6-2 22:43:48

哈哈嘻嘻 发表于 2015-6-2 22:16
我就是看了 一个帖子 他做的平衡车 使用的就是滑动PID非常的稳定并且还是无刷电机 ...

哦哦！滑模是非线性的，pid是线性控制，滑动pid应该还是属于线性控制吧！像直立小车这种pid足矣。你说的贴子在哪儿看到的呢？

blueway 发表于 2015-6-4 10:19:33

我的理解就是 滑动PID就是PID参数实时变化的PID

dxzky 发表于 2015-6-4 11:03:33

4L正解，由于PID可控的线性区域较小，有的时候并不能满足所有控制区域。所以，根据区间不同调整不同的PID参数，实现对于大片区域的控制，即滑动PID控制，主要目的是为了获得一个更大的控制范围~

哈哈嘻嘻 发表于 2015-6-4 11:32:25

木桥 发表于 2015-6-2 22:43
哦哦！滑模是非线性的，pid是线性控制，滑动pid应该还是属于线性控制吧！像直立小车这种pid足矣。你说的 ...

http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=4374583&highlight=%E5%B9%B3%E8%A1%A1%E8%BD%A6

哈哈嘻嘻 发表于 2015-6-4 11:33:41

dxzky 发表于 2015-6-4 11:03
4L正解，由于PID可控的线性区域较小，有的时候并不能满足所有控制区域。所以，根据区间不同调整不同的PID参 ...

具体怎么实现呢   有没有参考的文档 或者书籍

dxzky 发表于 2015-6-4 14:53:39

哈哈嘻嘻 发表于 2015-6-4 11:33
具体怎么实现呢   有没有参考的文档 或者书籍

可以参考下~

哈哈嘻嘻 发表于 2015-6-4 18:04:04

dxzky 发表于 2015-6-4 14:53
可以参考下~

谢谢了
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