超声波加速度融合与气压计加速度融合的多传感器自适应...
本帖最后由 golaced 于 2015-7-31 17:33 编辑最近在研究加速度计与其他传感器融合的问题，主要内容包括加速度计与超声波融合，气压计与加速度计融合，前两者融合后的结果的自适应加权融合。
先上两张图：
图中白线是加速度与气压计融合的结果，黄线是加速度与超声波融合的结果，红线是前两者自适应加权后的结果。
图中单位是cm，开始时较大幅度上下，然后在某一高度上下周期运动最后再上下大幅度移动，由于测试时用串口连线只能在里电脑较近的地方测试，超声波数据受电脑桌和凳子影响在0.6m以上会突变
这张图是两个融合结果的权重变化过程，图中单位为百分比。
下面介绍下自己设计的GOL_BOT-FLY Controller与之前的六足机器人GOL_BOT-Hexapod Robot对应.
测试系统是自己绘制的电路板，主控制器STM32F407，加速度传感器MPU6050，磁力计HMC5883l，气压计BMP180，超声波数据来源是PIX的光流传感器如下图。
图中最下层为电源板可以输出3.3和5V给其他电路；上面一层是飞控板，控制器也是407支持4轴6轴8轴模式，采用串级PID和四元数姿态解算，还包括磁力计椭球拟合；在上一层是图像板想用来完成一些低级的图像处理原理图使用的是原子哥的探索F4，可以完成拍照和SD卡的存储；最后一层是导航板完成光流数据采集处理，GPS数据采集和惯性导航其中运行了一个联邦卡尔曼滤波器。
上图是还在调试的机架，尺寸为360mm，用了好赢20A电调和DJI精灵3的电机和桨,电池为5200mah目重量800g左右，目前在测试台上PID已经粗略调好。
相关资料网址：
http://www.makeflyeasy.com/index.php?m=article&c=index&a=single&id=11
http://wenku.baidu.com/link?url=2WF8yFd0iBuVmXLWfutmSgU5TCEGyrx6jJ2StDVuajg453A6Ku6i84u1Gt0m5Gp_dELTOfkAFPn0SVdipOZN_TSk1XcJ5PVVqLrT_Qg0bSe
http://www.doc88.com/p-1753020538575.html
http://bbs.loveuav.com/thread-302-1-1.html
待续。。。
高大上啊,我也得改进一下程序了 数据融合这块不会，只是把超声波的值进行了一些处理之后再PID控制，效果不好。楼主很强大，期待你的更新
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