请教:关于三轴三环控制云台速度环问题
三轴云台用伺服方式控制,电流环就不说了,位置环输入是四元数+互补滤波算出的角度,速度环的速度用编码器算不准只能用陀螺仪的速度,现在问题来了,陀螺仪的速度是相对地理坐标系的,电机速度环是相对机架转轴的,这样情况怎么应用陀螺仪的速度环呢? 你是单片机?醉了 楼主,速度环的问题解决了吗?能赐教一下吗 sailor.wu 发表于 2015-11-22 14:40楼主,速度环的问题解决了吗?能赐教一下吗
你是第一个回帖的,你说解决了没有 能不能这样姿态的角度用来作为电机速度环的给定? 陀螺仪是放在什么地方的啊 应该没有问题,传感器的类型决定了被控制的物理量,如果采用陀螺,就是控制惯性空间的角速度,如果采用码盘,就是控制机架相对转动速度。和电机提供的转速没有直接对应关系。 加编码器,得到执行器的具体位置,再确定分量。 关注,也想知道 看看 秦宗元 惯性导航 三个轴之间的角速度以及角度解耦都是个问题,关于角速度的可以看下这个帖子:https://wenku.baidu.com/view/e91a8cdf5022aaea998f0fa8.html
页:
[1]