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Ticl4 发表于 2015-11-20 20:10:42

抗踢小型四足机器人（求蹭23号北京的机器人展，有偿！）

本帖最后由 Ticl4 于 2015-11-20 22:14 编辑

本人作品：XDog 小型电驱动仿生四足机器人（还在完善）
介绍：采用力矩电机直接驱动的动力系统，每条腿3个自由度，整机重量7~8千克（带动力电池）；
主要设计目标：实现类似BigDog的动平衡性能


抗踢测试
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM5MTUwMzk4MA==.html

不同步频行走测试
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM5MTYwMTkwMA==.html


      由于种种原因，没有提前联系到这个月23号在北京国家会议中心举行的《2015世界机器人大会》展会，
但本人毕业前（明年初毕业）可能是最后的机会参加这种大型展会了，所以借贵宝地再想想办法：
   
是否有哪家参展商顺带，能给个机会让我蹭这次的展会，可以有偿，不胜感激！{:biggrin:}
                                                                                                                      （上海大学）

mandylion2008 发表于 2015-11-20 20:31:26

太帅了，向你致敬！

lnskngdc 发表于 2015-11-20 20:36:19

火钳留名
还没毕业就有这种作品了，实在厉害

Ticl4 发表于 2015-11-20 20:37:49

mandylion2008 发表于 2015-11-20 20:31
太帅了，向你致敬！

谢谢肯定哈，{:loveliness:}

PS： 优酷对avi格式的视频，貌似支持不好，全变标清了，正在补救

Ticl4 发表于 2015-11-20 20:40:11

lnskngdc 发表于 2015-11-20 20:36
火钳留名
还没毕业就有这种作品了，实在厉害

带上耳机，有彩蛋哦...

mandylion2008 发表于 2015-11-20 20:40:27

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-20 20:41 编辑

Ticl4 发表于 2015-11-20 20:37
谢谢肯定哈，

PS： 优酷对avi格式的视频，貌似支持不好，全变标清了，正在补救 ...

是个人干还是公司干？
到深圳来吧！前海创业区，创业房子不要钱，向你这种东西，他们会抢着给你钱的，可以把什么深圳先进技术研究院甩他N条街了，感觉那里就是海龟收容中心。

Ticl4 发表于 2015-11-20 20:43:50

mandylion2008 发表于 2015-11-20 20:40
是个人干还是公司干？
到深圳来吧！前海创业区，创业房子不要钱，向你这种东西，他们会抢着给你钱的，可 ...

导师资助的小硕个人作品 ， {:shy:}

carryonli 发表于 2015-11-20 20:47:18

真是人才辈出啊。

mandylion2008 发表于 2015-11-20 20:49:29

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-20 20:52 编辑

Ticl4 发表于 2015-11-20 20:43
导师资助的小硕个人作品 ，

说实话，你应该来高交会的，我没去，估计就那个鸟样，以前被深圳先进技术研究院做的一个东西给恶心了：一个伺服电机加一个丝杠叫做单轴机器人！！！欺负我没读过书吗？
去了趟无人机展，被坑了100块，除了一个穿旗袍的模特留下较深的印象外（凝视达30秒），最大的感觉就是雷同！

兄弟大好前途，祝你早日成功发大财！老师做后台老板，你就代表年轻才俊的创业达人，天上飞的有大疆，地下走的就是你们的了。

jamesdeep 发表于 2015-11-20 20:49:55

里面的电子控制部分全部自己做的吗？结构部分呢？

Ticl4 发表于 2015-11-20 20:56:01

mandylion2008 发表于 2015-11-20 20:49
说实话，你应该来高交会的，我没去，估计就那个鸟样，以前被深圳先进技术研究院做的一个东西给恶心了：一 ...

高交会本来想去的，展位费用实在是太高了，以及别的原因，没去成 ...

过夸了，还刚刚下地行走，还很有待完善

Ticl4 发表于 2015-11-20 20:59:16

jamesdeep 发表于 2015-11-20 20:49
里面的电子控制部分全部自己做的吗？结构部分呢？

几乎 每个焊点、每根销轴切卡簧槽 ...

liang_work 发表于 2015-11-20 20:59:37

太N了,一定要顶一下.

mandylion2008 发表于 2015-11-20 21:05:58

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-20 21:08 编辑

Ticl4 发表于 2015-11-20 20:56
高交会本来想去的，展位费用实在是太高了，以及别的原因，没去成 ...

过夸了，还刚刚下地行走，还很有待 ...

单纯了不，参展就是为了引发关注，不参展也可以引发关注啊！
一般高交会都会有电视台采访，忽悠大家去创业，看准了你就放狗在高交会外面耍他一圈，最好故意跑到马路上，引发一下交通堵塞，现在Z.F.就缺搞科技创业的榜样，不会怪你的！采访时，你就说这是机器人的自动避障功能，不是DJI的概念机，这可是实证了的，你信不信人都围成一圈，这就是营销嘛。

jamesdeep 发表于 2015-11-20 21:06:17

力矩电机跟无刷直流电机有什么区别？

Ticl4 发表于 2015-11-20 21:14:53

mandylion2008 发表于 2015-11-20 21:05
单纯了不，参展就是为了引发关注，不参展也可以引发关注啊！
一般高交会都会有电视台采访，忽悠大家去创 ...

这个...                                 {:3_62:}

xiaotaodzgzs 发表于 2015-11-20 21:15:52

要是像美国那样液压制动的就牛掰了 不过还是非常不错的 加油！看好你哦 哥们

rainbow 发表于 2015-11-20 21:18:59

如果一脚踢飞了，能像体操运动员那样站着落地吗？

cu_ice 发表于 2015-11-20 21:19:04

mandylion2008 发表于 2015-11-20 21:05
单纯了不，参展就是为了引发关注，不参展也可以引发关注啊！
一般高交会都会有电视台采访，忽悠大家去创 ...

海棉宝宝这招高啊{:lol:}

Ticl4 发表于 2015-11-20 21:21:32

jamesdeep 发表于 2015-11-20 21:06
力矩电机跟无刷直流电机有什么区别？

确切的说，用的是盘式永磁同步电机， 也属于无刷哈

更多技术细节暂不方便透露，具体请看我明年的毕业论文{:smile:}

PS： 这贴子我是想蹭展会的啊...

Ticl4 发表于 2015-11-20 21:23:08

rainbow 发表于 2015-11-20 21:18
如果一脚踢飞了，能像体操运动员那样站着落地吗？

刚下地走，明年希望能吧{:tongue:}

yick 发表于 2015-11-20 21:27:49

牛B,厉害

ly8008csko 发表于 2015-11-20 21:27:57

楼主做的很不错，山大做了个液压的山寨大狗，看起来效果也不错

quner 发表于 2015-11-20 21:34:14

帅，求推荐些机器人的入门书籍

Flyback 发表于 2015-11-20 21:38:11

看着效果很好，楼主是想找投资还想找东家？

uzufk 发表于 2015-11-20 21:40:58

效果很好! 赞一个!

机器人天空 发表于 2015-11-20 21:41:17

看了楼主的视频口水流了一地{:lol:}

Ticl4 发表于 2015-11-20 21:42:58

quner 发表于 2015-11-20 21:34
帅，求推荐些机器人的入门书籍

机器人学导论（美）、仿人机器人（日）
需要 线性代数、力学等的基础

Ticl4 发表于 2015-11-20 21:43:56

本帖最后由 Ticl4 于 2015-11-20 21:48 编辑

Flyback 发表于 2015-11-20 21:38
看着效果很好，楼主是想找投资还想找东家？

蹭展会 ...

发出来Show一下，赚点人气（潜了n年的水了）

dxzky 发表于 2015-11-20 21:44:27

参展估计很难，当观众报名还是可以的~官网有微信

老蔡6198 发表于 2015-11-20 21:45:55

软件也是楼主自已做？

xly 发表于 2015-11-20 21:46:59

这个确实很牛。

Ticl4 发表于 2015-11-20 21:49:35

dxzky 发表于 2015-11-20 21:44
参展估计很难，当观众报名还是可以的~官网有微信

是的，基本没戏了，得安心开始写毕业论文了

mkliop 发表于 2015-11-20 21:50:47

做来玩的都这么厉害了看来军用的一定超过大狗了，感觉我国的东西都是藏着掖着比如无人机导弹啥的

Ticl4 发表于 2015-11-20 21:51:40

老蔡6198 发表于 2015-11-20 21:45
软件也是楼主自已做？

请参考我优酷视频集里，我前期做的仿真

pangbin4 发表于 2015-11-20 21:52:12

楼主牛逼啊！论坛又一牛人

XIVN1987 发表于 2015-11-20 21:52:13

这个确实牛，，赞楼主，，以后说不定发展能军用机器人呢{:lol:}

mandylion2008 发表于 2015-11-20 21:52:59

Ticl4 发表于 2015-11-20 21:21
确切的说，用的是盘式永磁同步电机， 也属于无刷哈

更多技术细节暂不方便透露，具体请看我明年的毕业论 ...

这个电机淘宝有卖的吗？

Ticl4 发表于 2015-11-20 21:53:00

mkliop 发表于 2015-11-20 21:50
做来玩的都这么厉害了看来军用的一定超过大狗了，感觉我国的东西都是藏着掖着比如无人机导弹啥的 ...

确实做着玩的 ，顺便混个学位 {:biggrin:}

gujiamao_love 发表于 2015-11-20 21:53:09

牛逼的硕士

万物互联 发表于 2015-11-20 21:58:28

厉害，如果单边负重的话会不会路走偏？

unclewolf 发表于 2015-11-20 22:12:02

这个的确牛

登云钓月 发表于 2015-11-20 22:13:02

还装了两条小鹿角 甚是可爱

Ticl4 发表于 2015-11-20 22:17:44

万物互联 发表于 2015-11-20 21:58
厉害，如果单边负重的话会不会路走偏？

这得看单边负重的重量的大小及位置了，不是很敏感

jiaxianglhh 发表于 2015-11-20 22:18:46

牛牛可以媲美米国的大狗了

tomtone 发表于 2015-11-20 22:20:19

小狗狗太帅了！

bipengjiang 发表于 2015-11-20 22:26:32

厉害！铃铛声听起来很有乡村风格啊，想起了小时候放牛时，牛脖上的铃铛。

ludlee 发表于 2015-11-20 22:28:27

挺好的，跟谷歌的狗差不多

xuyapple 发表于 2015-11-20 22:48:36

楼主很厉害！！！

ly8008csko 发表于 2015-11-20 22:58:40

对楼主用的盘式电机感兴趣，能透露些吗？或者购买链接啥的

霸气侧漏 发表于 2015-11-20 22:59:13

用的什么仿真软件？？？

Cortex_M3 发表于 2015-11-20 23:07:19

LZ 牛逼
甩高交会那些研究院部分项目N条街

Cortex_M3 发表于 2015-11-20 23:09:03

mandylion2008 发表于 2015-11-20 20:49
说实话，你应该来高交会的，我没去，估计就那个鸟样，以前被深圳先进技术研究院做的一个东西给恶心了：一 ...

话说那个模特你这100块花贵了 啊{:lol:}

huangqi412 发表于 2015-11-20 23:14:19

跟大狗是有点像了

Ticl4 发表于 2015-11-20 23:23:54

霸气侧漏 发表于 2015-11-20 22:59
用的什么仿真软件？？？

以前用的ADAMS+Simulink，现在正改用开源动力学引擎

霸气侧漏 发表于 2015-11-21 00:17:19

Ticl4 发表于 2015-11-20 23:23
以前用的ADAMS+Simulink，现在正改用开源动力学引擎

嗯，动力学引擎比较好

kent.c 发表于 2015-11-21 10:54:31

已经五体投地，实在太牛逼了！中国高校的希望。

mandylion2008 发表于 2015-11-21 20:51:50

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-21 20:53 编辑

今天看完后优酷里出现了山东大学的机器狗项目，看了两个，一个感觉就是被揭了盖的乌龟，腿怎么这么短？另外一个说什么改进型抗侧翻，幸好没有在喝水，不然就喷了，我日，机器一旦检测到倾斜，我也可以让四个脚锁定啊，这不就是桌子吗？还真的在那里用人去翻桌子，800万的投资啊！按螺丝个数算的吗？

还是楼主做的好！

Ticl4 发表于 2015-11-21 21:57:39

本帖最后由 Ticl4 于 2015-11-21 21:58 编辑

mandylion2008 发表于 2015-11-21 20:51
今天看完后优酷里出现了山东大学的机器狗项目，看了两个，一个感觉就是被揭了盖的乌龟，腿怎么这么短？另外 ...

他们其实做的很不错了，液压动力系统比较难控制；

而我用的电机，被控性能好，也方便做这样的小型机器人；
而小型就带来了一些非常好的特性，比如我一个人就可以很方便的调试；
目前还刚出来个样子，很有待完善...

PS：他们一直在推进项目，仅这一点就很值得敬重的；

霸气侧漏 发表于 2015-11-21 23:00:38

Ticl4 发表于 2015-11-20 23:23
以前用的ADAMS+Simulink，现在正改用开源动力学引擎

开源动力学引擎有那些，比如说？

mandylion2008 发表于 2015-11-22 08:26:35

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-22 08:29 编辑

Ticl4 发表于 2015-11-21 21:57
他们其实做的很不错了，液压动力系统比较难控制；

而我用的电机，被控性能好，也方便做这样的小型机器人 ...

个人觉得：不管手指做的多么灵巧，液压伺服多么不易，这些很重要，但不是核心！关键是如何协调安排各个部分的相互作用，这个并不是普通的数学公式描述的物理规律，而是一种系统的协调控制能力，这个解决了，才能够有一种生物运动的感觉。就好比一个公司，你找了NB的工程师、会计、销售等等，其实没什么用，关键是老板如何发现商机、想出一种具体的盈利模式、再找人做事就很简单了。所以有时候工程师觉得自己给公司设计的东西很好卖，就以为自己很了不起，其实是个错觉！这也就是工程师以为自己NB其实不值钱的原因所在（我也是哈）。

顺便问一下，你用的电机是那种四轴上用的很大的那种扁扁的、低KV的无刷电机吗？好像大一点的要700到1000多喔。我现在使用便宜的30块的航模无刷电机配磁编码器做有感FOC伺服，效果还不错，可以大大降低成本！

RudeBoy 发表于 2015-11-22 09:10:34

Ticl4 发表于 2015-11-20 20:43
导师资助的小硕个人作品 ，

牛叉，看样子导师也挺牛

jialaolian 发表于 2015-11-22 10:03:39

这是看到的最接近大狗的了，楼主牛叉

Ticl4 发表于 2015-11-22 10:08:17

霸气侧漏 发表于 2015-11-21 23:00
开源动力学引擎有那些，比如说？

开源物理引擎 ：http://blog.csdn.net/augusdi/article/details/20239063

Ticl4 发表于 2015-11-22 10:17:19

mandylion2008 发表于 2015-11-22 08:26
个人觉得：不管手指做的多么灵巧，液压伺服多么不易，这些很重要，但不是核心！关键是如何协调安排各个部 ...

已发站内消息


PS：我想蹭展会的啊，别的方式也都基本都试过了，都没戏啊！ （北京最近还大雪...）

hutu 发表于 2015-11-22 10:18:52

比我当年强多了。。

mandylion2008 发表于 2015-11-22 10:38:45

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-22 10:48 编辑

Ticl4 发表于 2015-11-22 10:17
已发站内消息




到深圳找相关创业支持，支持力度还是很大的，赶快搞喔，别让机会跑了。就你这个水平，对他们是幸运，不过还是要小心谨慎，低调，商业社会充满了很多别的东西。
一定要找真正对技术感兴趣的风投，他们至少得大学毕业，也别太心急，尤其那种层次太低、装有钱的暴发户还是躲远点好！对他们来说，和刘邦一样，不受任何规则和人伦约束，就算白纸黑字都没有用的。
只要一开口谈什么诚信、理念、愿景、小恩小惠的拉拢，建议兄弟赶快避开！诸葛亮可是三顾才出山的啊！
说不定可以找玩具厂，现在他们被玩具四轴的竞争搞得精疲力尽了，也在想突破，如果这个做成玩具，怎么说呢，想想都兴奋！

Vmao 发表于 2015-11-22 11:10:38

找个能忽悠，有可看的人合作

Vmao 发表于 2015-11-22 11:11:10

找个能忽悠，又可靠的人合作

brahen 发表于 2015-11-22 11:33:49

我又想问了，到底中科院的研究所招的人都是什么水平。

mandylion2008 发表于 2015-11-22 11:39:03

brahen 发表于 2015-11-22 11:33
我又想问了，到底中科院的研究所招的人都是什么水平。

很多都是考试很厉害，擅长学别人写在书本上的知识、对实际和新问题基本束手无策的一帮气场很强、态度高傲的人。

hemeizhi 发表于 2015-11-22 12:38:35

厉害，顶一个

acchkr 发表于 2015-11-22 13:00:57

东西真不错 支持楼主一个 哈哈

graycker 发表于 2015-11-22 13:10:32

好牛逼。。。

graycker 发表于 2015-11-22 13:18:19

楼主，这个成本大概多高？最近论坛有建议商业众筹项目，和坛主私信下看能不能成
如果还没确定好市场，我觉得先从玩具做起不错，也可以借机先完善产品生产和品质问题

armok 发表于 2015-11-22 13:30:43

Ticl4 发表于 2015-11-22 13:30:47

graycker 发表于 2015-11-22 13:18
楼主，这个成本大概多高？最近论坛有建议商业众筹项目，和坛主私信下看能不能成
如果还没确定好市场，我觉 ...

谢谢你的建议，不过
这个小批量的价格还是太高了，市场前景未知，风险太大

Ticl4 发表于 2015-11-22 13:48:06

armok 发表于 2015-11-22 13:30
的确。

楼主可以评估一下。

老大出现了，深感荣幸 ^_^

先走一步算一步了

graycker 发表于 2015-11-22 15:09:22

Ticl4 发表于 2015-11-22 13:30
谢谢你的建议，不过
这个小批量的价格还是太高了，市场前景未知，风险太大
...

如果不介意，可以先发个物料清单我看下，不一样的产品可以针对不一样的市场，几百块钱甚至更多都能接受的
之前说进玩具市场，是因为这个市场比较成熟了，一个新产品运营的好可以带来新的增长点
去年自己试着做产品，算是比较失败，后来把方案卖给论坛里的朋友把成本挣回来了（被坛主知道没交保护费会不会被打{:shutup:} ）
我觉得应该靠谱，如果有机会，可以调查下市场看怎么样可行点

Ticl4 发表于 2015-11-22 15:51:56

graycker 发表于 2015-11-22 15:09
如果不介意，可以先发个物料清单我看下，不一样的产品可以针对不一样的市场，几百块钱甚至更多都能接受的 ...

这个，谢谢你的好意{:smile:}

PS：这楼已经严重歪了， 我本只想蹭展会的 ... 去不了了

yick 发表于 2015-11-22 18:21:39

厉害，不过下面一个这么大的块头，不只是能走这么简单吧

cbcb128 发表于 2015-11-22 19:28:01

攒一个，大小要重量成本等，要取个最佳值，

天下乌鸦一般黑 发表于 2015-11-22 20:48:29

这个太牛了~

sddp001 发表于 2015-11-23 09:32:25

下午过去，去看看展会

skbljs2652 发表于 2015-11-23 09:49:24

期待楼主放出更厉害的视频

linghu2 发表于 2015-11-23 09:49:50

mandylion2008 发表于 2015-11-22 11:39
很多都是考试很厉害，擅长学别人写在书本上的知识、对实际和新问题基本束手无策的一帮气场很强、态度高傲 ...

{:titter:} +10086

ly8008csko 发表于 2015-11-26 21:29:11

本帖最后由 ly8008csko 于 2015-11-26 21:51 编辑

请教一下楼主，下面这种低KV（KV80、KV135）的多极盘式无刷电机能否像您那样直接驱动机器人？

baikenor 发表于 2015-11-26 23:03:07

楼主做的很不错啊    参考了电动猎豹吗？   电机是自己设计的还是购买的呢？   多大扭矩呢？

Ticl4 发表于 2015-11-27 09:47:07

ly8008csko 发表于 2015-11-26 21:29
请教一下楼主，下面这种低KV（KV80、KV135）的多极盘式无刷电机能否像您那样直接驱动机器人？




看结构，可能可以吧，你不差钱的话买个测测{:tongue:}

song1km 发表于 2015-11-27 09:57:28

早没看到这个帖子，可惜了。。。

其实，你可以直接来，布展的时候，找机会在外面秀一下，

相信很多boss会感兴趣的。。

Ticl4 发表于 2015-11-27 10:10:16

song1km 发表于 2015-11-27 09:57
早没看到这个帖子，可惜了。。。

其实，你可以直接来，布展的时候，找机会在外面秀一下，


谢谢支持 {:smile:}

sddp001 发表于 2015-11-27 10:47:39

我去了，绝逼都是骗钱的

kentxiong 发表于 2015-11-27 11:43:40

这个确实牛，

不舍的六年 发表于 2015-11-27 12:09:22

厉害呀，{:handshake:}

xly 发表于 2015-11-27 12:18:22

才看到，深圳高交会我可以给你弄个位置。可惜今年已经结束了。明年如果楼主需要，随时联系我。免费的。

flotox 发表于 2015-11-27 12:40:01

真是人才辈出

tang0571 发表于 2015-11-27 13:07:50

帅呆了，{:handshake:}{:handshake:}

shuiluo2 发表于 2015-11-27 13:19:01

我的本科同学同样是上海大学小硕，比你差了一万倍

Ticl4 发表于 2015-11-27 13:39:25

xly 发表于 2015-11-27 12:18
才看到，深圳高交会我可以给你弄个位置。可惜今年已经结束了。明年如果楼主需要，随时联系我。免费的。 ...

好感动 {:loveliness:}

xly 发表于 2015-11-27 14:01:18

Ticl4 发表于 2015-11-27 13:39
好感动

之前没有看到你求展会，我以为你是已经在展会。{:lol:}

查看完整版本: 抗踢小型四足机器人（求蹭23号北京的机器人展，有偿！）