陶新成 发表于 2015-12-16 11:51:33

罗盘航向角计算公式请教

在网上找的计算Hx和Hy的公式好多但大多不相同，不知道是跟俯仰和横滚的计算有关还是其他原因，有明白的希望给指点一下

Qing松 发表于 2016-3-15 01:13:44

我也正迷茫着，没搞懂，希望有大神能讲解一下。

ianmay 发表于 2016-3-30 02:24:32

同样遇到了这个问题，正在实验到底是先做倾角补偿，还是先做硬铁误差校正，如果出来的原始磁数据往里面丢，结果感觉不太对。

ianmay 发表于 2016-5-3 21:27:12

最近梳理了一下，果然是应该是先做硬铁校正，在做倾角补偿。不过硬铁校正比想象的也要麻烦。。

ianmay 发表于 2016-5-4 00:32:28

上面基本计算都是一样的，大概区别在两处，一个是选择了不同的轴做为X，Y，Z轴或者是XYZ三个轴的旋转顺序定义的不同，另一个就是旋转的正方向定义的不一样，导致正负号不一样，其他的差不多，貌似第二个图里面的arctan括号内的两个量写错了，可能是X和Y，不是Hx和Hy

zhao_chunyu9257 发表于 2016-5-11 15:08:57

ianmay 发表于 2016-5-4 00:32
上面基本计算都是一样的，大概区别在两处，一个是选择了不同的轴做为X，Y，Z轴或者是XYZ三个轴的旋转顺序定 ...

请问，你的磁罗盘校正做了吗，我最近也在研究这个问题。

ianmay 发表于 2016-5-20 01:19:33

zhao_chunyu9257 发表于 2016-5-11 15:08
请问，你的磁罗盘校正做了吗，我最近也在研究这个问题。

我已经做好了，推荐一个可以帮你做软铁和硬铁校正的软件MagMaster，倾角补偿的话，因为我是用陀螺和加速还有磁本身自己的融合姿态做的补偿，所以就不需要单独的加速度计计算倾角补偿了。

陶新成 发表于 2016-5-20 10:29:30

ianmay 发表于 2016-5-20 01:19
我已经做好了，推荐一个可以帮你做软铁和硬铁校正的软件MagMaster，倾角补偿的话，因为我是用陀螺和加速 ...

我现在也再开始做这个，你有没有关于硬铁和软铁矫正的资料，我现在是狗咬刺猬无从下口！还有你说的用陀螺和加速还有磁本身自己的融合姿态做的补偿这是怎么个原理能说一下吗
真希望你能系统的说一下,谢了！！！

xiaoquguang 发表于 2017-11-30 16:42:55

这个应该是推导的方法不一样 和定义参考不一样的原因
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