zjipc 发表于 2016-1-15 20:58:23

智能车卡尔曼程序，卡尔曼滤波参数问题求解

先看看卡尔曼滤波的程序，网上程序都差不多的，找了一个，几个问题求高人答疑一下

void Kalman_Filter(int Gyro,int Accel)//{
      Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt;//X(k|k-1)，先验估计

      Pdot=Q_angle - PP - PP;

      Pdot=- PP;
      Pdot=- PP;
      Pdot=Q_gyro;

      PP += Pdot * dt;
      PP += Pdot * dt;
      PP += Pdot * dt;
      PP += Pdot * dt;

      Angle_err =Accel-Angle;//测量值-系统预测值

      PCt_0 = C_0 * PP;
      PCt_1 = C_0 * PP;

      E = R_angle + C_0 * PCt_0;

      K_0 = PCt_0 / E;
      K_1 = PCt_1 / E;

      t_0 = PCt_0;
      t_1 = C_0 * PP;

      PP -= K_0 * t_0;//更新协方差矩阵
      PP -= K_0 * t_1;
      PP -= K_1 * t_0;
      PP -= K_1 * t_1;

      Angle      += K_0 * Angle_err;//计算角度最优估计值
      Q_bias      += K_1 * Angle_err;//更新静态偏差最优估计偏差
      Gyro_x   = Gyro - Q_bias;


}卡尔曼三个参数的物理意义是什么啊，看了好长一段时间了，Q_angle，Q_gyro,R_angle，我的理解是Q_angle是角度预测系统噪声，是陀螺仪静态偏差预测系统噪声，R_angle是加速度记测量噪声；Q_angle是陀螺仪的测量噪声吗，Q_gyro是陀螺仪温度引起静态偏差噪声吗，迷糊了有论文上说Q_angle是加速度计测量噪声，Q_gyro是陀螺仪测量噪声？？求解

zjipc 发表于 2016-1-16 20:44:46

没人解答这个问题吗

zjipc 发表于 2016-1-19 18:19:24

有在做飞思卡尔智能车的吗

sunnyczp 发表于 2016-1-20 10:55:30

呵呵，我也是没搞懂！

zjipc 发表于 2016-1-20 20:51:42

高手少啊
页: [1]
查看完整版本: 智能车卡尔曼程序，卡尔曼滤波参数问题求解