载人平衡车做毕业设计,已经可以前后运动了
本帖最后由 outman1992 于 2016-3-5 22:28 编辑主控芯片:STM32f103c8t6
陀螺仪:MPU6050
算法:PID+卡尔曼+模糊控制
电机:单个400W直流有刷电机
驱动电路:IR2184+3205
电源:兆信30V 5A电流表(现在还在调试阶段,不敢上电池,有次用电池爆了MOS心里有阴影了。。。{:mad:} )
之前发的一个小车的帖子,里面有关于算法部分的资料在这里 http://www.amobbs.com/thread-5643528-1-1.html
平衡车测试视频:youku.com/v_show/id_XMTQ5MTA0MTg0NA==.html(宿舍很乱,超越一般男寝了{:shy:},其实我是艺术生但喜欢瞎捣鼓,兴趣是最好的老师嘛{:tongue:})
厉害,尤其是第6张图 实力尽显 第6张图 太屌了! 挺漂亮的··· 楼主碉堡
你是搞艺术的?居然可以这么牛。。。。 楼主你的h桥输出有电流检测吗? 不对吧,艺术生专业是艺术吗?专业是艺术的话可以做这样的毕业设计答辩?难道叫平衡的艺术? 精彩{:smile:} 第6张 666666 磊磊映画 发表于 2016-3-5 22:34
厉害,尤其是第6张图 实力尽显
这玩意越高越容易控制吧…… JeffreySun 发表于 2016-3-6 09:38
这玩意越高越容易控制吧……
0-20斤自适应的 1988chg 发表于 2016-3-5 23:15
楼主碉堡
你是搞艺术的?居然可以这么牛。。。。
嗯,对电子比较爱好吧,大二接触了下单片机发现好神奇,就一直在弄了 winterw 发表于 2016-3-6 07:49
不对吧,艺术生专业是艺术吗?专业是艺术的话可以做这样的毕业设计答辩?难道叫平衡的艺术? ...
导师说现在平衡车大街上都有了,你要做出特色出来,我说能不能做自跟随的,老师说可以,所以准备做个平衡车能自动跟着主人的,距离1米左右,方向和距离都是用PI调节的,目前方向能测算出来了,距离还在调试 winterw 发表于 2016-3-6 07:45
楼主你的h桥输出有电流检测吗?
目前没有,后期会加的 磊磊映画 发表于 2016-3-5 22:34
厉害,尤其是第6张图 实力尽显
如果把农夫山泉口朝下,把两桶油直接放上面,那才是最屌的。 。。。艺术生 rainbow 发表于 2016-3-6 10:55
如果把农夫山泉口朝下,把两桶油直接放上面,那才是最屌的。
前提是在平地上要能放住呀,哈哈 outman1992 发表于 2016-3-6 11:11
前提是在平地上要能放住呀,哈哈
开玩笑了。
按图中的样式,平地上,如果0-20KM/H起步,20KM/H-0刹车能不掉的画,水平已经很高了。 rainbow 发表于 2016-3-6 11:14
开玩笑了。
按图中的样式,平地上,如果0-20KM/H起步,20KM/H-0刹车能不掉的画,水平已经很高了。 ...
恩,它这个电机是减速电机,减速比挺大的,跑的不快,估计最多7KM/H,也就比正常人走路快点,而且载重20斤后不能急刹车,电流太大,小电机根本受不了,我那个大点的电机可以的,现在就在纠结锂电池保护板会突然断电的问题。 outman1992 发表于 2016-3-6 11:40
恩,它这个电机是减速电机,减速比挺大的,跑的不快,估计最多7KM/H,也就比正常人走路快点,而且载重20 ...
有刷电机不一定要用反转刹车的制动,可以试试短路刹车,因为有减速齿轮,应该效果还凑合。 rainbow 发表于 2016-3-6 14:56
有刷电机不一定要用反转刹车的制动,可以试试短路刹车,因为有减速齿轮,应该效果还凑合。 ...
我用2184驱动的,没用高级定时器,不能加死区和刹车功能的 fshunj 发表于 2016-3-5 22:47
第6张图 太屌了!
私信我的好像没法回你(提示权限不够),只有在这回复你了哈,我的也是在淘宝上买的,我手头只有一套没法给你了,你可以上淘宝找找吧,三四百左右的 是花生油吗? 敬佩一下,估计楼主的那方面摄影技术更棒{:titter:} 不需要增加散热片吗 outman1992 发表于 2016-3-6 15:33
私信我的好像没法回你(提示权限不够),只有在这回复你了哈,我的也是在淘宝上买的,我手头只有一套没法 ...
叫什么啊? outman1992 发表于 2016-3-6 11:40
恩,它这个电机是减速电机,减速比挺大的,跑的不快,估计最多7KM/H,也就比正常人走路快点,而且载重20 ...
效果已经很不错了,没有死区,只靠pid效果已经挺不错的。
可以考虑分段PID,来单独处理中心点位置的情况。
像这种大电机,我也有用过。锂电池保护电流有的时候太小,导致可控范围比较小,角度稍微大点,电机瞬时电流可能就直接过大,触发保护断电了。
如果可以改电池方案的话,建议可以考虑用铅酸电池,除了不环保有点大比较沉,其他都是优势,不过一定注意安全。
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