羊羊的老爸 发表于 2016-3-24 21:55:09

工业机器人上的伺服系统一般用的是伺服的哪个模式？

工业机器人上的伺服系统一般用的是伺服的哪个模式？速度，位置，还是转矩？

yj_yulin 发表于 2016-3-24 23:04:15

99%是位置模式

onece 发表于 2016-3-25 08:05:43

位置模式，位置模式。

wkman 发表于 2016-3-25 08:07:14

位置模式{:lol:}{:titter:}

asj1989 发表于 2016-3-25 08:16:40

如果是关节机器人，那一般都是总线控制。

其它类型的机器人，有位置控制也有速度控制。

我们现在的机器人是位置控制，正在做速度控制。

速度控制是有优点的，可以做闭环控制。

大豆皮 发表于 2016-3-25 09:00:45

位置模式就不闭环了吗?位置更加闭环呀。看应用场合。

041012js 发表于 2016-3-25 09:20:20

一般都是位置闭环，编码器都是在地底下制造的

justloong 发表于 2016-3-25 09:30:22

兄弟是做什么类型工业机器人的？

羊羊的老爸 发表于 2016-3-25 09:32:23

justloong 发表于 2016-3-25 09:30
兄弟是做什么类型工业机器人的？

想自己做个机械手

wiser803 发表于 2016-3-25 09:36:48

伺服系统用的应用模式最终为位置模式。但是，其实电机控制方法都是一样的，即最內部肯定用到力矩模式（也就是电流环）来保证力矩输出，在此基础上利用位置传感器（做增量运算）作为速度环以确保速率准确快速性，最后在上述两环基础上利用位置传感器完成位置环确保位置精度。

ZOIDS 发表于 2016-4-13 17:08:10

041012js 发表于 2016-3-25 09:20
一般都是位置闭环，编码器都是在地底下制造的

初始位置 是不是需要加限位開關才能確定啊
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