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Ticl4 发表于 2016-4-30 22:34:03

XDog: 四足机器人复杂地形行走（入职前最后的狂欢 ^_^）

本帖最后由 Ticl4 于 2016-5-1 09:30 编辑

   毕业后趁着入职前半个月，对XDog小型电驱动四足机器人的运动控制程序做了些改进，供大家欣赏：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTU1Mzc0ODc0NA==.html

   到现在也就这样了，见笑。

   四足机器人具有全向运动性能：前后、左右、原地转弯等；较好的地形适应能力，复杂凹凸地形如履平地（如同汽车的主动悬架）

   不过四足机器人的商用及民用价值还有待挖掘{:sad:}

koenlee93 发表于 2016-4-30 22:42:50

做的可以不错的

冷月无声 发表于 2016-4-30 22:44:42

吊爆了，想看看失足会怎样

kejiren1234 发表于 2016-4-30 22:47:54

{:lol:}看来导师不是一般人呀

xiaomu 发表于 2016-4-30 22:50:53

卡，，和 boston 的机器狗比较相似了，不错不错！！{:lol:}

tomtone 发表于 2016-4-30 22:57:56

牛啊，非常强大！

huangguimina4 发表于 2016-4-30 23:13:57

果然很牛逼

cbcb128 发表于 2016-4-30 23:19:04

腿部变化很多

roadking1982 发表于 2016-4-30 23:22:06

牛啊，和上一代的机器骡子很像了。加油啊！

Ticl4 发表于 2016-4-30 23:29:32

冷月无声 发表于 2016-4-30 22:44
吊爆了，想看看失足会怎样

目前，如果一条腿突然失去支撑（比如从石块上滑落），基本上不怎么影响稳定性。当然前提是落差不能太大，视频内部分片段可以看到。
还很待完善

Ticl4 发表于 2016-4-30 23:32:08

xiaomu 发表于 2016-4-30 22:50
卡，，和 boston 的机器狗比较相似了，不错不错！！

youku页面看可能好点，谢谢支持

Ticl4 发表于 2016-4-30 23:33:49

cbcb128 发表于 2016-4-30 23:19
腿部变化很多

除加了几片铁皮，别的一样的

Ticl4 发表于 2016-4-30 23:38:39

roadking1982 发表于 2016-4-30 23:22
牛啊，和上一代的机器骡子很像了。加油啊！

谢谢支持哈。
原本就想毕业前做到和06年BigDog类似的性能，不过现在差距还是比较很大的

wangzheyu 发表于 2016-4-30 23:47:12

做的很好啊

Ticl4 发表于 2016-4-30 23:56:05

wangzheyu 发表于 2016-4-30 23:47
做的很好啊

和我想象的，以及和Spot差距很大的

ilawp 发表于 2016-5-1 00:10:27

很不错啊，机械结构是自己做的吗

pxclihai 发表于 2016-5-1 00:16:21

牛啊。。应该自己也补贴了不少钱吧

霸气侧漏 发表于 2016-5-1 06:22:41

要工作了？去哪家公司

ly8008csko 发表于 2016-5-1 09:00:30

楼主做的非常棒，再接再厉！！

xuyapple 发表于 2016-5-1 09:06:35

楼主做得很强大！！！

hubeilcsun3 发表于 2016-5-1 09:11:11

牛逼，卖套件，玩的方面很广。

hubeilcsun3 发表于 2016-5-1 09:15:46

楼主可以创业，入职就可惜了。现在只要有好的创意，资金很好拉的。

Ticl4 发表于 2016-5-1 09:34:00

ilawp 发表于 2016-5-1 00:10
很不错啊，机械结构是自己做的吗

嗯{:smile:}

Ticl4 发表于 2016-5-1 09:34:23

pxclihai 发表于 2016-5-1 00:16
牛啊。。应该自己也补贴了不少钱吧

行家{:biggrin:}

Ticl4 发表于 2016-5-1 09:35:46

霸气侧漏 发表于 2016-5-1 06:22
要工作了？去哪家公司

嗯，要滚蛋了；深圳的一家公司

Ticl4 发表于 2016-5-1 09:40:25

hubeilcsun3 发表于 2016-5-1 09:15
楼主可以创业，入职就可惜了。现在只要有好的创意，资金很好拉的。

目前四足机器人的应用价值太小了，最多卖几台给爱好者或科研院校。

avrwoo 发表于 2016-5-1 09:46:08

看视频，做的真不错1

vermon 发表于 2016-5-1 09:57:06

深圳，dij？

DiaoMao_Huang 发表于 2016-5-1 10:01:59

前进速度可以达到多少啊？？应用不广啊，不好做啊。

我就想到 “吊脚套” 抓这个机器狗。

Ticl4 发表于 2016-5-1 10:10:04

DiaoMao_Huang 发表于 2016-5-1 10:01
前进速度可以达到多少啊？？应用不广啊，不好做啊。

我就想到 “吊脚套” 抓这个机器狗。 ...

目前最大0.6m/s，有待改进，腿太短了；
这主意不错 {:biggrin:}

kent.c 发表于 2016-5-1 10:24:07

{:handshake:}给楼主一百个赞

Mingrui 发表于 2016-5-1 11:13:16

不错！很有趣，点个赞

waliwali 发表于 2016-5-1 11:47:39

干得不错，同学！

BOBOD3610 发表于 2016-5-1 11:51:47

这个完全可以叫机器人了，完爆国内所谓的机器人

chengsong 发表于 2016-5-1 12:04:56

想问一下用的是什么电机

qiqirachel 发表于 2016-5-1 12:06:38

很牛逼啊！！～～～

yuntian 发表于 2016-5-1 12:14:24

同问，去dji？

lgc150 发表于 2016-5-1 12:31:35

{:lol:}{:lol:}{:lol:}大牛做大狗

jialaolian 发表于 2016-5-1 13:24:19

做的不错哦，顶起，加油

熵之矢 发表于 2016-5-1 13:29:15

楼主方便发发一下毕业论文的名字吗。

闲鱼翻身 发表于 2016-5-1 13:31:29

牛人啊……顶

Ticl4 发表于 2016-5-1 14:41:18

chengsong 发表于 2016-5-1 12:04
想问一下用的是什么电机

无刷电机

Ticl4 发表于 2016-5-1 14:41:55

yuntian 发表于 2016-5-1 12:14
同问，去dji？

这个还是不透露了

霸气侧漏 发表于 2016-5-1 14:42:21

Ticl4 发表于 2016-5-1 14:41
这个还是不透露了

用了那些算法？

Ticl4 发表于 2016-5-1 14:45:25

熵之矢 发表于 2016-5-1 13:29
楼主方便发发一下毕业论文的名字吗。

上海大学，图书馆数据库还没对外公开，据说快了...

Ticl4 发表于 2016-5-1 14:48:04

霸气侧漏 发表于 2016-5-1 14:42
用了那些算法？

主流的足式机器人控制算法，入门请参看《Legged Robots That Balance》

霸气侧漏 发表于 2016-5-1 15:28:58

Ticl4 发表于 2016-5-1 14:48
主流的足式机器人控制算法，入门请参看《Legged Robots That Balance》

恩，看看去，我想知道你什么时候开始接触编程，你们导师或者实验室之前就开始过这方面研究吧

xiangbin099 发表于 2016-5-1 15:37:19

厉害{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}

老魏 发表于 2016-5-1 16:20:59

牛逼，啥时间能普及民 用？

Ticl4 发表于 2016-5-1 16:57:59

霸气侧漏 发表于 2016-5-1 15:28
恩，看看去，我想知道你什么时候开始接触编程，你们导师或者实验室之前就开始过这方面研究吧 ...

编程，我也就大一开始玩，拿得出手的也就C了...

Ticl4 发表于 2016-5-1 16:59:56

老魏 发表于 2016-5-1 16:20
牛逼，啥时间能普及民 用？

也就当当玩具了，离民用还很远；除非google 想大力推进

lxl_lw 发表于 2016-5-1 18:36:42

楼主六六六，毕业后楼主做哪方面啊，控制吗？

jingmeidz 发表于 2016-5-1 19:26:14

目前的商业价值可能是做一些展览了

quner 发表于 2016-5-1 20:47:11

Ticl4 发表于 2016-5-1 14:41
无刷电机

电机控制器自己开发的还是买的？foc?

Ticl4 发表于 2016-5-1 21:49:40

jingmeidz 发表于 2016-5-1 19:26
目前的商业价值可能是做一些展览了

是的，可以赚点小钱

Ticl4 发表于 2016-5-1 21:54:25

本帖最后由 Ticl4 于 2016-5-1 21:56 编辑

quner 发表于 2016-5-1 20:47
电机控制器自己开发的还是买的？foc?

自制，目前主流搞机器人的都自制或定制电机驱动器的，这样可以根据自己实际需要定制，性能强悍并且结构紧凑。
有传感器的FOC{:smile:}

PS：买得到自己需要的，我也就懒得自己去开发了（价格划算的话）

quner 发表于 2016-5-1 22:12:57

Ticl4 发表于 2016-5-1 21:54
自制，目前主流搞机器人的都自制或定制电机驱动器的，这样可以根据自己实际需要定制，性能强悍并且结构紧 ...

额，明白了，谢谢，可不可以推荐一下foc的资料，准备自己搞一下试试，以后做的时候也用自己的。
PS：买别人的价格贵，体积大的不能忍

ztlaputa 发表于 2016-5-2 08:12:15

楼主机械部分，是自制的吗。好牛啊

Ticl4 发表于 2016-5-2 10:43:20

quner 发表于 2016-5-1 22:12
额，明白了，谢谢，可不可以推荐一下foc的资料，准备自己搞一下试试，以后做的时候也用自己的。
PS：买别 ...

手头没好的资料推荐， mandylion2008 以前分享了很多有意思的资料，你可以浏览下

Ticl4 发表于 2016-5-2 10:45:31

ztlaputa 发表于 2016-5-2 08:12
楼主机械部分，是自制的吗。好牛啊

嗯，自制，花点时间就可以了

xly 发表于 2016-5-2 10:47:57

本帖最后由 xly 于 2016-5-2 10:51 编辑

我插，你这个比中科院那些SB做的山寨dog历害一百倍。

PS，欢迎来深圳。 深圳真的是年轻人的天堂。不过这一年房价飙升，也只能吸引些像楼主这样的高水平人才了。

Ticl4 发表于 2016-5-2 18:37:37

xly 发表于 2016-5-2 10:47
我插，你这个比中科院那些SB做的山寨dog历害一百倍。

PS，欢迎来深圳。 深圳真的是年轻人的天堂。不过这一 ...

我来深圳打酱油的，房价实在是太吓人了...

l宝宝奥斯卡 发表于 2016-5-2 18:53:13

做的很好啊

wslaurora 发表于 2016-5-2 18:54:04

期待商业应用

zjrenyu 发表于 2016-5-2 19:14:06

做大点，代替骡子拉沙子水泥去{:titter:}

snail_dongbin 发表于 2016-5-2 19:27:51

好牛逼啊！请问他的腿是如何感知落差，并且补正的，求科普？
我知道整体肯定是有罗拓义一类的传感器，但是路面的平整他是不知道的腿部什么传感器？

xly 发表于 2016-5-2 19:44:45

Ticl4 发表于 2016-5-2 18:37
我来深圳打酱油的，房价实在是太吓人了...

深圳不错的。有很多志同道合的朋友。可以申请下Z.F.资金，很容易，深圳现在大力支持机器人产业。

Ticl4 发表于 2016-5-2 21:57:59

snail_dongbin 发表于 2016-5-2 19:27
好牛逼啊！请问他的腿是如何感知落差，并且补正的，求科普？
我知道整体肯定是有罗拓义一类的传感器，但是 ...

嗯，力传感器之类的是必须的{:smile:}

snail_dongbin 发表于 2016-5-2 22:12:36

腿用的什么电机？ 每条腿多少个电机？用的什么控制的？

graycker 发表于 2016-5-2 22:17:00

第一个样品做出来，你们多少人花了多久时间？

Ticl4 发表于 2016-5-2 23:05:17

graycker 发表于 2016-5-2 22:17
第一个样品做出来，你们多少人花了多久时间？

这个问题，有点尴尬，视频里有说明 “All Designs： ”； 我的小硕毕业课题，就我一个人搞着玩的，到现在2年多点时间吧{:smile:}

达克罗德 发表于 2016-5-6 15:25:57

可惜了，虽然这个应用前景不明朗，但如果做成产品怎么说也比去公司打工强，买的人不需要太多就可以养活你了。
要知道Sony狗2000美元一台，卖了十几万台！
NAO 10000美元一台，仅仅是展览和研究机构，就卖了几千台！

我都想直接买你的成果做产品了！开价不{:lol:}

taoworking 发表于 2016-5-6 15:42:13

给楼主点个赞，确实很厉害。

ouravr2012 发表于 2016-5-6 16:29:15

牛C和牛A之间{:lol:}

QFLN 发表于 2016-5-6 16:33:35

非常不错赞一个

chaojikoushuige 发表于 2016-5-6 16:46:12

控制的稳定性很好呀

yoursnemo 发表于 2016-5-6 16:55:36

这东西做得确实不错，关键是一个人完成的才是难得！！！！

so_so_so_so 发表于 2016-5-6 17:04:17

厉害！！支持

犯戒和尚 发表于 2016-5-6 17:05:08

厉害，赞赞赞！

337zhang 发表于 2016-5-6 17:18:20

帮楼主补上Raibert 大神的著名作品《Legged robots that balance》

zhenglingo 发表于 2016-5-6 18:53:56

楼主看看能不能做到载重或许就更有价值了。

sunhot 发表于 2016-5-6 19:07:48

牛掰，现在年轻人真是厉害！

boat030 发表于 2016-5-6 19:12:15

好牛逼，好牛逼

Ticl4 发表于 2016-5-7 00:26:16

达克罗德 发表于 2016-5-6 15:25
可惜了，虽然这个应用前景不明朗，但如果做成产品怎么说也比去公司打工强，买的人不需要太多就可以养活你了 ...

谢谢，支持与肯定。以一己之力，想进一步完善，困难重重，所以这事先就这么着了，既来之则安之

Ticl4 发表于 2016-5-7 00:29:41

本帖最后由 Ticl4 于 2016-5-7 17:58 编辑

zhenglingo 发表于 2016-5-6 18:53
楼主看看能不能做到载重或许就更有价值了。

做应用，稳定性还很有待提高

cvi670 发表于 2016-5-8 21:54:42

这个项目目前投入了多少资金

Ticl4 发表于 2016-5-9 13:34:49

cvi670 发表于 2016-5-8 21:54
这个项目目前投入了多少资金

看结构，就知道很便宜的

ALUMEI 发表于 2016-5-9 14:04:12

牛逼的一塌糊涂啊

闲鱼翻身 发表于 2016-5-9 15:10:11

很厉害啊，赞~

时光黑白 发表于 2016-5-9 16:01:38

牛叉啊。完爆网上那些！

siminzhang 发表于 2016-5-10 10:00:05

这种大狗要成为高级军事武器的节奏！

myhonour 发表于 2016-5-10 12:11:08

做的可以不错的

maqian 发表于 2016-5-19 15:17:44

速度反应一点也不慢啊

jingyite 发表于 2016-5-19 16:54:27

一共有多少个电机啊？电机需要做位置伺服控制吗？

lce 发表于 2016-5-19 18:13:16

厉害啊！

Ticl4 发表于 2016-5-19 21:37:02

jingyite 发表于 2016-5-19 16:54
一共有多少个电机啊？电机需要做位置伺服控制吗？

总共12个关节(电机)，每个都有独立的伺服驱动器

lintel 发表于 2016-5-20 09:42:01

很牛逼，赞~

jingyite 发表于 2016-5-20 12:42:33

Ticl4 发表于 2016-5-19 21:37
总共12个关节(电机)，每个都有独立的伺服驱动器

每个电机上都有减速器吗？

Ticl4 发表于 2016-5-20 18:55:56

jingyite 发表于 2016-5-20 12:42
每个电机上都有减速器吗？

都没有减速器

runball 发表于 2016-5-21 09:37:20

大神级人物，非常看好你！请问主控用的是什么级别的芯片呢

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