outman1992 发表于 2016-5-7 13:15:04

自跟随载人平衡车终于快做完啦，还有4天就要交了

本帖最后由 outman1992 于 2016-5-7 13:42 编辑

简单的测试了一下刚做好的跟随模块，距离不超过3.5米都还行，发射超声波的用了两个模块，防止角度过大发射不过去，模块用的是改装的SR04，4元一个不算贵，转向部分来不及调PID了，但是忽悠下答辩的老师应该还是可以的，我们是艺术生，产品外观设计专业的，所以大部分去做外观了，做功能的不是很多，希望毕设能过呀。。。
测试视频 v.youku.com/v_show/id_XMTU2MTQyMTY2MA==.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2MTQ2NDk3Mg==.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2MTQyMTY2MA==.html


手里面拿的是发射超声波的模块，电源用的是充电宝产生的5V，车子用的是169A的1405，36V锂电，12AH

jssd 发表于 2016-5-7 13:29:39

先预祝毕设过关!{:lol:}

outman1992 发表于 2016-5-7 13:31:20

jssd 发表于 2016-5-7 13:29
先预祝毕设过关!

谢谢啦{:lol:}

Hhhhhhhh 发表于 2016-5-7 13:36:58

{:titter:}骚年跑起来

jssd 发表于 2016-5-7 13:37:12

outman1992 发表于 2016-5-7 13:31
谢谢啦

过关后开源{:lol:}

outman1992 发表于 2016-5-7 13:40:58

jssd 发表于 2016-5-7 13:37
过关后开源

哈哈，这个程序不难，其实代码就写了6行，还是用的STM32做的，大部分都是WHILE(1)等待了，我们艺术生只是做建模外观的，没有C语言的学习，都是瞎捣鼓啦

jssd 发表于 2016-5-7 13:43:30

outman1992 发表于 2016-5-7 13:40
哈哈，这个程序不难，其实代码就写了6行，还是用的STM32做的，大部分都是WHILE(1)等待了，我们艺术生只是 ...

不是电子的都搞得这么专业了.叫我们这些专业人士情何以堪{:lol:}

outman1992 发表于 2016-5-7 13:46:39

jssd 发表于 2016-5-7 13:43
不是电子的都搞得这么专业了.叫我们这些专业人士情何以堪

嗯，用51或者STM32都能写的，很稳，但是51的话最好用STC15f系列的芯片，安卓的程序用易安卓来写，电脑端上位机我一直用易语言写的，对分析陀螺仪很有用的

机器人天空 发表于 2016-5-7 14:02:20

我也想搞台玩玩，楼主花了多少钱

outman1992 发表于 2016-5-7 14:07:29

机器人天空 发表于 2016-5-7 14:02
我也想搞台玩玩，楼主花了多少钱

两千多的二手车，你调PID的话一定要加个大开关在把手边上，要不然失控的话这电机力量还是相当相当大的，一旦失控要做好保护电路锁住H桥防止乱撞{:sad:}

ouravr2012 发表于 2016-5-7 14:44:59

预祝毕设过关!{:lol:}

时光黑白 发表于 2016-5-7 14:58:12

做成可负重的还有点市场的！

outman1992 发表于 2016-5-7 15:08:23

时光黑白 发表于 2016-5-7 14:58
做成可负重的还有点市场的！

毕业后来研究下foc

outman1992 发表于 2016-5-7 15:16:35

本帖最后由 outman1992 于 2016-5-7 15:27 编辑

时光黑白 发表于 2016-5-7 14:58
做成可负重的还有点市场的！

你是说跟随模式的时候上面放上重物吗，这个本来就可以的，只要地面坡度不是很大都能爬上去的

落叶随风 发表于 2016-5-7 15:53:41

做得不错啊，预祝毕设过关！

yuntian 发表于 2016-5-7 16:02:40

不错，有空也想玩玩

cqfeiyu 发表于 2016-5-7 16:03:14

不错   

outman1992 发表于 2016-5-7 17:13:41

落叶随风 发表于 2016-5-7 15:53
做得不错啊，预祝毕设过关！

{:shy:} {:shy:} {:shy:}

时光黑白 发表于 2016-5-7 17:38:26

outman1992 发表于 2016-5-7 15:16
你是说跟随模式的时候上面放上重物吗，这个本来就可以的，只要地面坡度不是很大都能爬上去的 ...

嗯 ，比如做搬运重物的时候，比较实用。速度要跟的上人的步行速度最好！

bmagui 发表于 2016-5-7 17:47:48

楼主牛人呀！！

fenjinzhe 发表于 2016-5-7 18:01:33

挺好玩～

outman1992 发表于 2016-5-7 18:43:37

时光黑白 发表于 2016-5-7 17:38
嗯 ，比如做搬运重物的时候，比较实用。速度要跟的上人的步行速度最好！ ...

嗯，到时候我把磁性编码器加上，这样能对轮子转速计算了，跟随效果会更好，视频中的是初步测试，防止接收的数据过大等问题造成受伤，所以限制速度了，室外效果可能会好些，墙壁反射超声波的状况大大减小，更有利于跟随

冷月无声 发表于 2016-5-7 18:45:08

坐等开源

luobotou 发表于 2016-5-10 11:25:11

楼主大神啊，用foc可以去掉速度环，不过PID的调节就不太好调试了 需要考虑无刷电机的换向问题，我们正在做，有时间可以一起聊聊 方便留个联系方式吗

.titrwh 发表于 2016-5-10 11:31:48

问下lz用超声波实现跟随的原理是什么？

outman1992 发表于 2016-5-10 11:52:07

.titrwh 发表于 2016-5-10 11:31
问下lz用超声波实现跟随的原理是什么？

测量手中超声波模块到车体两边模块距离的差值

outman1992 发表于 2016-5-10 11:53:18

luobotou 发表于 2016-5-10 11:25
楼主大神啊，用foc可以去掉速度环，不过PID的调节就不太好调试了 需要考虑无刷电机的换向问题，我们正在做 ...

扣扣：一二久久170216 outman

.titrwh 发表于 2016-5-10 11:53:51

outman1992 发表于 2016-5-10 11:52
测量手中超声波模块到车体两边模块距离的差值

好办法，不过这个只适合于变化较小的场合，突然转个身机器就找不到了。

outman1992 发表于 2016-5-10 11:55:13

luobotou 发表于 2016-5-10 11:25
楼主大神啊，用foc可以去掉速度环，不过PID的调节就不太好调试了 需要考虑无刷电机的换向问题，我们正在做 ...

不知道你拆过扭扭车主板没，他们的电机控制和车体姿态解算不是在一起的，只要发串口即可进行控制电机了，毕业了我准备也来研究无刷平衡车

outman1992 发表于 2016-5-10 11:56:23

.titrwh 发表于 2016-5-10 11:53
好办法，不过这个只适合于变化较小的场合，突然转个身机器就找不到了。 ...

是的，转向不能太大，距离0.1-3米内才行，需要做滤波

luobotou 发表于 2016-5-10 13:15:11

outman1992 发表于 2016-5-10 11:53
扣扣：一二久久170216 outman

我们也尝试过 我加你qq了 可以详细聊一下

aressos 发表于 2016-5-10 13:25:10

厉害厉害！

qxc 发表于 2016-6-10 00:24:06

祝楼主毕设通过!

hongmark 发表于 2016-6-10 09:50:01

楼主利害

wkman 发表于 2016-6-10 10:05:18

{:titter:} 艺术家玩电子，，，{:lol:}

outman1992 发表于 2016-6-10 16:02:40

wkman 发表于 2016-6-10 10:05
艺术家玩电子，，，

哈哈，骗骗老师还是可以的

Firman 发表于 2016-6-10 16:27:35

outman1992 发表于 2016-6-10 16:02
哈哈，骗骗老师还是可以的

恭喜楼主还活着...

zhcj66 发表于 2016-8-3 11:10:33

outman1992 发表于 2016-5-7 13:46
嗯，用51或者STM32都能写的，很稳，但是51的话最好用STC15f系列的芯片，安卓的程序用易安卓来写，电脑端 ...

LZ 的mos驱动部分能否截个图，最近做直流电机驱动总是烧mos 第一次接触mos

zck9 发表于 2016-8-3 11:37:39

祝毕设过关!

outman1992 发表于 2016-8-6 15:15:18

zhcj66 发表于 2016-8-3 11:10
LZ 的mos驱动部分能否截个图，最近做直流电机驱动总是烧mos 第一次接触mos

采用经典的IR2184+IR1405的驱动方案，你看2184经典接法就行了，我也是照葫芦画瓢。。。

taboo 发表于 2016-10-24 14:02:21

挺厉害的了,我之前学单片机花了好久才明白中断是什么东西
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