996512682 发表于 2016-6-23 21:04:12

大家平衡车为什么都用卡尔曼滤波算角度，不用四元数呢？

如题，发现坛里大家做的平衡车用的基本都是卡尔曼或者互补滤波算的，为什么没有四元数或者内置DMP的陀螺仪呢，是因为不够精确还是响应速度慢，还是其他原因求解答？

vea_zhang 发表于 2016-9-8 12:21:49

因为四元数不直观... 不会用...

zouyf12 发表于 2016-9-8 12:43:45

卡尔曼和互补是用来滤波的， 四元数是用来估算姿态的，完全不是一个东西，之所以不用四元数是因为平衡车只有一个轴需要计算角度，所以直接角速度积分就可以了。

20zjie 发表于 2018-1-12 11:33:11

独轮车需要用到四元数
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