gaoqi 发表于 2016-7-13 10:55:18

基于STM32的下推式磁悬浮

现在玩磁悬浮的越来越少了，想看资料翻翻发现都是几年前的~~。这次就发一个stm32做主控的下推式磁悬浮。说实话我是小白啊~之前只捣鼓过51 stm32还是第一次，不过真的很强大 真的很强大 真的很强大 赶脚拿来做磁悬浮有点大才小用。虽然经历了一点小挫折不过结果是好的 这不是折腾成了来分享下经验么。 系统主控使用的是STM32F103C8T6单片机的最小系统 驱动用的L298n模块（多省事~） 恩~~~~ 悬浮效果视频 贴吧传不上来 看来只能优酷了 说实话PID没怎么认真调 所以调的比较软 悬浮高度也比较随意 ~大家轻喷~ 传感器方面我觉得UGN3503 + LM358运放这个组合确是是非常合适的。 之前也用49e做过（之前就更白了，根本不知道还有运算放大器这东西） 能悬浮（这里很负责的说即使只用49e也完全能浮起来）就是稳定性稍差（抖的跟抽风似的）。 差不多就是这个样子 欢迎大家留言讨论 附上我的邮箱 gaoqi2357@163.com 表达一下诚意~。视频一会儿再发 好像要通过审核的样子

gaoqi 发表于 2016-7-13 10:59:41

视频链接：ht{:smile:}tp://v.youku.com/v_show/id_XMTY0MTc1MDIxNg==.html

aammoo 发表于 2016-7-13 11:03:42

图纸画的很不错

lanfeng0107 发表于 2016-7-13 11:08:21

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huangqi412 发表于 2016-7-13 11:18:12

这东西主要是磁力跟距离不是线性关系，搞不了什么出彩东西，也就没什么人玩了。

hongfadg 发表于 2016-7-13 21:11:37

图不错，赞

vic_cao 发表于 2016-8-11 11:16:26


你好，我想要qq2602710820

JACK847070222 发表于 2016-8-11 12:46:04

北京人民发来贺电

JACK847070222 发表于 2016-8-11 13:41:51

北京人民发来贺电

gaoqi 发表于 2016-8-11 16:18:26

vic_cao 发表于 2016-8-11 11:16
你好，我想要qq2602710820

已经加qq ID 寻梦拾年

gmyu 发表于 2016-8-13 20:17:35

年初做过，你到多少厘米？

ycping 发表于 2016-8-15 17:18:08

玩这么高档的东西。 关注一下。

_stark 发表于 2016-9-7 16:14:53

我最近也在做一个磁悬浮的项目，现在硬件和程序框架都已经做好了，正在调PID参数，一直比较抖，不知道有什么好的经验。

gaoqi 发表于 2016-9-16 20:50:21

gmyu 发表于 2016-8-13 20:17
年初做过，你到多少厘米？

高度大概能有3cm左右

gmyu 发表于 2016-9-16 22:07:33

差不多也就这样了，我手工搭电路，用L298和上面那个北京朋友的线圈做到这么多，然后用293D做到1点几，买了一堆磁铁和霍尔，然后就没有然后了

gaoqi 发表于 2016-9-16 22:09:00

_stark 发表于 2016-9-7 16:14
我最近也在做一个磁悬浮的项目，现在硬件和程序框架都已经做好了，正在调PID参数，一直比较抖，不知道有什 ...

我不知道你的硬件具体是什么情况 光是pid的话 我的方法是设置一个较小的p 然后大胆调d（先加到P的3~4倍试试再说）先浮起来。之后如果震动大就微量减小P 并且按比例减小d 试一试 加不加i都可以。如果你无论如何都条不稳（分析方法都用上了）我建议你检测下你的硬件 adc 采样的输出结果什么的很有可能问题出在这里

gaoqi 发表于 2016-9-16 22:30:43

gmyu 发表于 2016-9-16 22:07
差不多也就这样了，我手工搭电路，用L298和上面那个北京朋友的线圈做到这么多，然后用293D做到1点几，买了 ...

大致计算了下 线圈的电流跟悬浮高度的关系大概是 3次方 这样子 再弄高点 就需要更强劲的主磁场和 更大的线圈。 想想实在是不值得。 3cm 线圈就不小了 ， 估计再高5cm也就顶天了吧~

gmyu 发表于 2016-9-17 10:54:12

四线圈两路驱动的可控性太差了，就如同现在直升机不流行，四轴满地一样，如果有人你那个搞出多路驱动，浮子自行起降。就是磁悬浮的春天来了。

touch_mcu 发表于 2016-9-17 11:22:56


图纸画的很不错

_stark 发表于 2016-9-19 14:53:48

gaoqi 发表于 2016-9-16 22:09
我不知道你的硬件具体是什么情况 光是pid的话 我的方法是设置一个较小的p 然后大胆调d（先加到P的3~4倍试 ...

这个是AD采集部分，AD输入我做了DMA+ADC 和 一阶滤波。

_stark 发表于 2016-9-19 15:10:02

本帖最后由 _stark 于 2016-9-19 17:54 编辑

_stark 发表于 2016-9-19 14:53
这个是AD采集部分，AD输入我做了DMA+ADC 和 一阶滤波。

自己做了一个 PID调节的上位机


http://www.amobbs.com/thread-5660027-1-1.html

gaoqi 发表于 2016-9-20 11:31:32

_stark 发表于 2016-9-19 14:53
这个是AD采集部分，AD输入我做了DMA+ADC 和 一阶滤波。

你这个放大倍数有点可观啊。 另 我说的不是原理图 你应该先断开线圈 并且去掉外围磁铁 将浮子摆在悬浮位置上 然后查看adc的读数看看波动范围 看看adc数据稳不稳   其实依我之见你这个p太大了点 放大100倍 p应该在1以内 d也应该小于4吧~当然我不知道你的线圈大小和悬浮高度 所以这些都只是猜测

闲鱼翻身 发表于 2016-9-20 13:43:49

{:titter:}感觉挺好玩的

_stark 发表于 2016-9-20 14:28:55

gaoqi 发表于 2016-9-20 11:31
你这个放大倍数有点可观啊。 另 我说的不是原理图 你应该先断开线圈 并且去掉外围磁铁 将浮子摆在悬浮位 ...

输入电压在1v（1000）左右变化 ，变化量可从0.8~1.2V（800 ~ 1200）左右变化，输入的目标值即为1000，这个目标值不好找。

zhaoshuancheng 发表于 2016-9-28 13:21:19

大神真厉害，我也想做一个加我呗791351391

gaoqi 发表于 2016-10-6 08:36:01

zhaoshuancheng 发表于 2016-9-28 13:21
大神真厉害，我也想做一个加我呗791351391

常用qq 1461337591 记得备注一下

zhaoshuancheng 发表于 2016-10-14 15:49:06

加你啦我791351391你接受下
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