【拆机】看到小米也做扫地机人，赶紧买个拆了
本帖最后由 Zigbee2012 于 2016-9-13 21:37 编辑看到小米也做扫地机人，赶紧买个irobot roomba 拆了，还有个neato的
irobot 拆机如下：
1.传感器
1.1悬空红外
如图1-1标号1，防止扫地机器人，从高处掉落（如：楼梯处）；当6对悬空红外对地都没检测到时，即可认为被抱起（当然也可通过6轴传感）。
缺点：黑色材质（如小米的虚拟墙）及透明玻璃不反射红外光线，导致扫地机器不靠近黑色地毯，及撞击玻璃墙没有明显减速。
小米虚拟墙，呵呵呵：http://item.mi.com/1163400032.html
Irbot虚拟墙：就是几个红外发射管+透镜
1.2 光电传感器
如图1-1标号4，光电传感器（鼠标上用的那种，型号PMW3209），用于检测地面材质？如瓷砖、地毯，然后采用不同模式，该传感器与LPC3320相连
1.3 障碍物红外
如图1-2标号12，检测距离10cm以内，2cm内有明显盲区。7对红外按左右对称分布
1.4 碰撞红外
如图1-2标号10，碰撞前方挡板，然后传动到图1-4使其摆动（红外管收+发对射，该传动机构有碰撞时，收发管之间无障碍物；反之有）。
1.5 加速度陀螺仪传感器
使用的是MPU6000，主要用于计算航向角吧及slam?还有其他功能吗。
说道slam,提一下 （不懂这方面的）:
Irobot使用的摄像头 ，neato采用的激光雷达（这个个人觉得简单点，仅仅个人观点）
小米也采用的激光雷达；
看小米外观及内部结构，在设计上主要借鉴的irobot和neato,而小米这两款不同之处就是采用超声波传感器，这个可以规避irobot的无法识别玻璃墙。顺手上个neato的图
1.6充电桩位置检测
如图1-2标号11，一个远距离方位确定，另外两个近距离对准，这样才对准充电触点 如图1-1标号2。
1.7垃圾仓到位检测
未完待续。。。若有错误还望指出
同事买了个小米的扫地机器人，听说很好用
app上能显示机器人扫描出来的地图 {:titter:}{:lol:} 拆过boss家的 扫地僧 里面主控也就stm32，，，其它差不多噢{:lol:} 几个cpu 电路板画的不错，比我画的好。
不知道实际使用效果会如何。 感觉还可以。不知道这个1699的价格处于什么水平 摄像头干嘛用的？ 看了半天,才知道拆的不是小米....
小米应该就是多了一个激光导航,主打规划功能. 表面不铺铜哦，看着是漂亮。几层板啊、、 指纹收集器 elecfun 发表于 2016-9-13 09:21
摄像头干嘛用的？
SLAM地图构建。。。在你家跑一圈然后画出你家的平面图。。然后APP就可以远程控制指定扫某个区域 WM_CH 发表于 2016-9-13 09:34
表面不铺铜哦，看着是漂亮。几层板啊、、
6层。。。。。。。。 gamep 发表于 2016-9-13 08:26
几个cpu
STM8+STM32+LPC3220+wifi 一共四个 xly 发表于 2016-9-13 08:55
感觉还可以。不知道这个1699的价格处于什么水平
这个只要799刀{:lol:} 擦，那我去年买亏了，2K，隔离墙还是个摆设 这个是irobot最高级的型号了吧 vermon 发表于 2016-9-14 00:26
这个是irobot最高级的型号了吧
对roomba980 Neato用了几年了，好用。 感觉这些东东以后硬件越来越接近，关键都在软件上面pk了 长头发是这家伙的天敌 slam需要基于Linux来运行吗？还是可以单独跑在芯片上的 {:sweat:}这跟小米有什么关系 扫地机主板 眼红小米的便宜，听朋友说用了还不错。但自从用了小米虐心的插线板，一直不敢下手买小米的东西。 看起来不错 看板子上有很多测试点 活到老学到老 发表于 2018-7-12 12:36
眼红小米的便宜，听朋友说用了还不错。但自从用了小米虐心的插线板，一直不敢下手买小米的东西。 ...
我在买了一部小米1后发誓再也不买小米的任何产品了，不管他吹的是多么的好。 freemanw 发表于 2018-7-12 13:38
看板子上有很多测试点
这么多测试点 都要测？ irobot的又贵又智障，买了一个基本吃灰了
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