关于小车启动时有PID控制，还是否需要加入加速度的疑惑
不是是自平衡小车，使用增量式PID. 带减速箱的直流小电机。我请教了几个牛人，他们都说在小车启动时有了PID控制，就不需要加入加速度了。
但是我的小车在只有PID控制的时候，启动的时候都会抖一下。
请看 (PI控制) ：
Pwm+=Kp+Ki*e(k)；
启动之前：
Pwm = 0；e(k-1) =0；
如果我设定速度是200.
那么启动后
Pwm = Kp*200+Ki*200；
除非把Kp设置成很小，要不启动时再怎么都会有一个冲击。
把Kp设置小了，先不考虑后面速度的调节问题，我如果把速度设定为1000.启动时不还是会有一个冲击啊。
所以我觉得还是应该加入加速度控制的。 很简单，启动的时候不加PID,当速度达到一定数值，才切入PID 启动的时候不加PID,
但还是要加入加速度吧，要不还是会冲一下啊。 pid里的微分就是干这个的 如果是串联PID，电流环、速度环、位置环这样的关系，那是不需要
如果只是一个速度环，那是需要做加减速处理的。 FireHe 发表于 2016-10-4 22:36
如果是串联PID，电流环、速度环、位置环这样的关系，那是不需要
如果只是一个速度环，那是需要做加减速处 ...
是的，只有速度环。 可以限制ek的数值
页:
[1]