双轮差速求转弯弧度的公式探讨
大冬天的，感觉脑子好乱啊，很容易把一些简单的复杂化，甚至一些简单的公式都想不起来了。{:dizzy:}最近正好在研究双轮差速，硬件基础就是左右双轮，都是速度可控的。
1. 如果左轮静止，右轮转动，设备的路径就是一个以左轮为圆心的圆周运动
2.同理，右轮停，左轮走，就是右轮为圆心的圆周运动
3.如果双轮都是运行的，但是存在差速，那么运行的轨迹就是一个圆环，但是肯定的是谁慢，谁就在内环。
4.针对3，如何知道圆环运动的圆心呢?假设圆心点是O,双轮设备的轮距是L，外轮的速度是Vout ， 内轮的速度是Vin ，内环半径是R，他们存在一个关系：Vin/Vout = R/(R+L），这是一个一和三角形的相似比较公式，推导得出 R= L*Vin/（Vout-Vin）
5.上面的公式带入到1，2 。。R = 0，绕一个轮的圆周运动。{:victory:} 这个图。跟我表述没关系，只是示意 可以倒着推嘛，周长=PI*D，就是说周长与半径成比，角速度相同时，线速度也就与半径成正比。
所以就有了Vin/Vout = R/(R+L) 推不出圆心，四轮车，方向盘转动一样，前行与后推转弯半径不一样。 NJ8888 发表于 2016-12-19 16:18
推不出圆心，四轮车，方向盘转动一样，前行与后推转弯半径不一样。
四轮就直接打方向了吧，想靠差速控制转完，顶多三轮。
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