asj1989 发表于 2017-6-17 17:11:45

分享一下7段s曲线推导过程（有程序）

最近研究了一下7段s曲线的推导过程

首先这是一篇从网上下载的论文


然后结合论文 我自己推导了一下
推导过程如下


推导之后，我自己写程序验证了一下



设定参数之后计算即可





s曲线计算的部分 全部在SCurve.cpp

落叶知秋 发表于 2017-6-17 17:39:21

多谢分享。

考虑到实际情况，应该加上最小步长约束条件的处理？

ap0705307 发表于 2017-6-17 18:42:06

下载了，待研究。

NM2012 发表于 2017-6-17 20:10:11

支持         

kinsno 发表于 2017-6-17 21:03:25

是的，懂的人自然懂。
电机必备。


122402902 发表于 2017-6-18 12:46:46

mark一下

hkjabcd 发表于 2017-6-19 08:45:24

好东西！谢谢分享！！虽然暂时用不上~

Gline77 发表于 2017-6-19 10:11:40

mark ，收藏

fuquan_dai 发表于 2017-6-19 12:37:38

好东西 谢谢分享！

fuquan_dai 发表于 2017-6-19 17:26:02

不过是不是应该考虑下初速不为零的情况？

LQS1200 发表于 2017-6-19 17:59:08

这是VS2008 4.85的工程,我的是VS2013+5.90怎样才能编译?

TangKii 发表于 2017-6-19 18:43:47

mark,学习会用到

simplorer 发表于 2017-6-19 20:34:50

好帖，7段s曲线推到，mark。

我不怕 发表于 2017-6-19 21:59:02

有空研究一下，做电机控制肯定会用到！

asj1989 发表于 2017-6-20 08:17:17

LQS1200 发表于 2017-6-19 17:59
这是VS2008 4.85的工程,我的是VS2013+5.90怎样才能编译?

我也不知道，要不你新建个工程吧我的源代码放进去 编译试试？

kaomantou 发表于 2017-6-21 00:18:47

哎呦，不错哦，谢谢分享

LQS1200 发表于 2017-6-21 13:02:43

asj1989 发表于 2017-6-20 08:17
我也不知道，要不你新建个工程吧我的源代码放进去 编译试试？

整好了,重新编译QT源码,现在成了VS2013+QT4.8.6 X64{:mad:} ,再试试弄个X32的

haishangfeiyin 发表于 2017-9-6 12:34:02

谢谢楼主，正想学习

fengyunyu 发表于 2017-9-6 20:18:53

kinsno 发表于 2017-6-17 21:03
是的，懂的人自然懂。
电机必备。

大神也搞电机？

kinsno 发表于 2017-9-6 20:20:20

fengyunyu 发表于 2017-9-6 20:18
大神也搞电机？

大哥，我求你了。
我不是大神啊。
电机也搞啊，我副业搞电机。


wind2100 发表于 2017-9-13 16:06:14

如果 电机正运行中在T3阶段 重新给定一个目标位置需要再加速 怎么处理?想听听你们的意见

asj1989 发表于 2017-9-13 17:27:18

wind2100 发表于 2017-9-13 16:06
如果 电机正运行中在T3阶段 重新给定一个目标位置需要再加速 怎么处理?想听听你们的意见 ...

有开源库 ReflexxesTypeII 你可以研究一下

kinsno 发表于 2017-9-13 17:29:52

asj1989 发表于 2017-9-13 17:27
有开源库 ReflexxesTypeII 你可以研究一下

楼主，我用VS2008为何打不开你这个源代码啊。
提示报错。

wind2100 发表于 2017-9-13 21:11:12

本帖最后由 wind2100 于 2017-9-13 21:14 编辑

asj1989 发表于 2017-9-13 17:27
有开源库 ReflexxesTypeII 你可以研究一下

关键 在于 理论上面的东西源码仅参考
我就是在 三角形加速度 后半段, 在减加速度的时候 要变换成加加速度   着难了...

你那个 我是明白S曲线 也理解透了

开始我还在想用加速度来做这个变量 就容易了, 而不是用这个加速度的变化量 J ,这样可以采用我在AVR446里面的做法A++ A--来做 那就容易 了,可是行不通.
因为整个过程要"加速度不突变"

wind2100 发表于 2017-9-13 21:17:48

传点理论上来看一下

fuquan_dai 发表于 2017-9-13 21:25:10

asj1989 发表于 2017-9-13 17:27
有开源库 ReflexxesTypeII 你可以研究一下

这个信息很有价值 感谢！

wind2100 发表于 2017-9-21 10:00:45

顺便分享上来    我感觉他的加速度不是三角形的
用软件 仿真不起来
看速度一直是线性的

wind2100 发表于 2017-9-30 09:56:41

asj1989 发表于 2017-9-13 17:27
有开源库 ReflexxesTypeII 你可以研究一下

我试了一下输入参数 根本跑不起来
估计他们没有开发完成吧

cgzasa 发表于 2017-11-7 14:30:02

收藏一下，以前曾经搞过，现在静不下心来细看

qmsolo2004 发表于 2017-12-29 15:33:40

收藏了，谢谢楼主！等有空研究下！

bsz84 发表于 2018-6-7 15:24:17

wind2100 发表于 2017-9-13 21:11
关键 在于 理论上面的东西源码仅参考
我就是在 三角形加速度 后半段, 在减加速度的时候 要变换成加加 ...

我想在这种情况下只有走完第三段才能再一次改变加加速度。

gy54321 发表于 2018-6-7 18:36:20


下载了，待研究。

wind2100 发表于 2018-6-8 08:05:48

bsz84 发表于 2018-6-7 15:24
我想在这种情况下只有走完第三段才能再一次改变加加速度。

研究透了, 什么时候都可以改,但不能突变就好了, 只是计算位置就复杂得...N....

zhanghaiw 发表于 2018-6-11 13:37:21

多谢了，相关论文不少，但是感觉做程序的确实不多。

sanwa 发表于 2018-6-12 23:13:53

我的步进电机在有负载高速时候非常容易丢步呢，加减速总是控制不好

our2008 发表于 2018-6-13 08:54:58

收藏了，谢谢楼主！等有空研究下！

sanwa 发表于 2018-6-14 19:41:44

这个7段法楼主有在单片机上实现了吗？分析里面的计算时间目的是为啥？按照原论文的流程操作不合适吗？

sanwa 发表于 2018-6-14 21:14:04

LQS1200 发表于 2017-6-21 13:02
整好了,重新编译QT源码,现在成了VS2013+QT4.8.6 X64 ,再试试弄个X32的

你怎么处理好的，我用vs2010编译总是提示找不到路径

LQS1200 发表于 2018-6-14 23:53:51

sanwa 发表于 2018-6-14 21:14
你怎么处理好的，我用vs2010编译总是提示找不到路径

好像环境变量要设置,QT版本要对应的,具体也不是很清楚,先搭建好QT环境

yzuwdf 发表于 2018-6-16 11:16:32

谢谢分享！收藏了

amxx 发表于 2018-6-16 11:59:24

学习一下，一直用的都是T型

lidg2014 发表于 2018-6-27 17:51:37

收藏了，学习中，谢谢分享

xiangbin099 发表于 2018-6-27 18:40:05

学习一下，谢谢分享

advarx21ic 发表于 2018-6-27 19:20:35

谢谢分享！收藏了

下一页 发表于 2018-6-27 21:53:39

收藏了，非常感谢

狂欢的青年 发表于 2018-7-15 14:36:43

非常感谢，下来研究研究

whatcanitbe 发表于 2020-8-27 09:15:00

这个帖子不错，有码有图。

zhongsandaoren 发表于 2020-8-27 09:32:53

电机 7段S曲线

simplorer 发表于 2020-8-27 12:41:37

电机，7段s曲线，mark

吴彦祖LO 发表于 2023-1-25 12:49:42

我导师的论文{:2_25:}

luolj 发表于 2023-1-31 14:26:19

点个赞先，再下载瞧瞧。
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