FPGA 单轴 S形加减速 求思路。
{输入1:总脉冲数
输入2:起始速度
输入3:最大速度
输入4:加速度
输出:脉冲信号
}
之前用PCL6045BL运动芯片,困于没有闭环,现在想自己用FPGA实现。
现在问题在于不知道怎么
在规定的 总脉冲数,速度,加减速时间下,
实现S形加减速。
大神们有什么思路分享下~ 发错板块了。。怎么册? 试试看PID控制作负反馈调节,之前我看到有DVD/CD激光头伺服中间的转速调节就是CPLD+负反馈调节做的! coleyao 发表于 2017-10-12 19:04
试试看PID控制作负反馈调节,之前我看到有DVD/CD激光头伺服中间的转速调节就是CPLD+负反馈调节做的! ...
有搜到你一些贴子,不明白 PID怎么实现S形加减速???,,我代码里有PID,但是用来做位置闭环的, liaub07 发表于 2017-10-12 19:08
有搜到你一些贴子,不明白 PID怎么实现S形加减速???,,我代码里有PID,但是用来做位置闭环的, ...
https://www.amobbs.com/thread-5635245-1-1.html PID作速度闭环时其升降速曲线就是S型的,当然要参数适合的情况下。 我之前做的原理图 https://www.amobbs.com/thread-5681868-1-1.html不好意思,发错板块了,转新地址 coleyao 发表于 2017-10-12 21:17
https://www.amobbs.com/thread-5635245-1-1.html PID作速度闭环时其升降速曲线就是S型的,当然要参 ...
加减速时间和速度差 是可变的,
那么PID参数 是不是也要跟据这两个差来调整? 会不会太复杂了? qinxg 发表于 2017-10-13 08:34
我之前做的原理图
再仔细讲讲,能不能给个寄存器模型图{:lol:} liaub07 发表于 2017-10-13 11:29
加减速时间和速度差 是可变的,
那么PID参数 是不是也要跟据这两个差来调整? 会不会太复杂了? ...
PID参数确认没问题后就不动了,一般来说最大最小速度对于一个系统是基本不变的,PID参数也就基本固定了。我碰到的系统基本上是从最小速度加速到最大速度,然后以最大速度运行,快到目标位置时再减速到最小速度然后停止! coleyao 发表于 2017-10-13 13:59
PID参数确认没问题后就不动了,一般来说最大最小速度对于一个系统是基本不变的,PID参数也就基本固定了 ...
这个系统 要求最大速度和加减速时间是可调的,而且加减速度过程 可能被 新设置的最大速度打断。。。 我之前有发过一个S加减速的,你看看效果 https://www.amobbs.com/thread-5584634-1-1.html 事先算好 到时候查表
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