xie010101 发表于 2017-11-13 14:11:04

无刷直流伺服驱动问题请教

想做一个BLDC、PMSM的伺服驱动器，目前打算使用这种航模电机，打算在后面加个AS5048磁编码器，最终是打算放在四足机器人上的，有几个问题想要请教一下。
1.STM32的FOC库、TI的的InstaSPIN-MOTION技术，那个比较好？
2.手写FOC技术难度大吗？
或者各位有什么其他建议？

309579471 发表于 2017-11-13 15:00:14

1、感觉电机不合适，航模电机是高速电机，转速高，力矩小，你的四足机器人转速应该并不需要这么高，力矩需求也应该更大。
2、加磁编码器可以，个人觉得用自己写底层驱动比较好。除非你的速度或者位置闭环要求很高可以考虑TI的motion方案。

nibia 发表于 2017-11-13 15:15:40

我有stm32的伺服电机源码，带位置坏，速度环 电流环是商业的成熟产品，有兴趣站内信联系我

rclong 发表于 2017-11-13 16:18:20

我们实验室自己开发过PSMS的驱动器和运动控制器
也做工业机器人和多轴数控加工中心
我们一般选择TI的电机拖动方案

rifjft 发表于 2017-11-13 17:59:15

航模电机适合持续长时间工作吗？

xie010101 发表于 2017-11-13 21:24:06

309579471 发表于 2017-11-13 15:00
1、感觉电机不合适，航模电机是高速电机，转速高，力矩小，你的四足机器人转速应该并不需要这么高，力矩需 ...

1.这个航模电机低KV值的，力矩会大一点，很多人用来作机器人关节的，比如论坛里的Xdog，还有就是外国的一些四足。如果力矩不够，我后面会加行星减速器。
2.自己写底层驱动的话，我没有把握，FOC难不难写，我看了下理论，就是帕克变换和克拉克变换，我用编码器的速度和角度信息作为定子角度（先同一个直流量，让定子磁场和转子磁场一致）,TI的方案你用过吗？效果咋样？我不懂为什么很多做伺服控制都用DSP，我觉得STM32F4就蛮好的，有什么特别的原因吗？

xie010101 发表于 2017-11-13 21:25:23

rclong 发表于 2017-11-13 16:18
我们实验室自己开发过PSMS的驱动器和运动控制器
也做工业机器人和多轴数控加工中心
我们一般选择TI的电机拖 ...

TI的电机驱动方案是指这套InstaSPIN技术吗？还是说你们选择TI的DSP自己写？

xie010101 发表于 2017-11-13 21:26:03

rifjft 发表于 2017-11-13 17:59
航模电机适合持续长时间工作吗？

可以的呀，只要功率在范围，没问题{:biggrin:}

凌晨一点 发表于 2017-11-13 22:19:59

关注这个贴，个人觉得，如果不是工业或者医疗级别这种不差钱的，就不要选ti方案了

rclong 发表于 2017-11-13 22:39:24

xie010101 发表于 2017-11-13 21:25
TI的电机驱动方案是指这套InstaSPIN技术吗？还是说你们选择TI的DSP自己写？

我们在TI的基础上再改改

xie010101 发表于 2017-11-13 23:03:12

nibia 发表于 2017-11-13 15:15
我有stm32的伺服电机源码，带位置坏，速度环 电流环是商业的成熟产品，有兴趣站内信联系我 ...

{:dizzy:} 我发不了站内信，你私我你的联系方式吧

xie010101 发表于 2017-11-13 23:04:35

rclong 发表于 2017-11-13 22:39
我们在TI的基础上再改改

就是在InstaSPIN的例程基础上加了自己的代码吗？FOC还是用的Ti的库{:shocked:}

rclong 发表于 2017-11-14 07:59:53

xie010101 发表于 2017-11-13 23:04
就是在InstaSPIN的例程基础上加了自己的代码吗？FOC还是用的Ti的库

对
我们添加自己的代码也是以实验性质的居多

xie010101 发表于 2017-11-14 08:11:54

rclong 发表于 2017-11-14 07:59
对
我们添加自己的代码也是以实验性质的居多

好的，我想问下，我想加个磁位置控制该咋整，InstaSPIN-Motion该怎么改？

rclong 发表于 2017-11-14 08:15:43

xie010101 发表于 2017-11-14 08:11
好的，我想问下，我想加个磁位置控制该咋整，InstaSPIN-Motion该怎么改？

具体我也不了解
我是实验室里另外一个项目组的

309579471 发表于 2017-11-14 16:08:01

xie010101 发表于 2017-11-13 21:24
1.这个航模电机低KV值的，力矩会大一点，很多人用来作机器人关节的，比如论坛里的Xdog，还有就是外国的一 ...

能自己写FOC的就能写，不能写的就觉得难，TI的用的多是因为TI的电机控制领域积累的时间比较久，工控领域用的多，影响大。ST也是可以用的。

xie010101 发表于 2017-11-14 18:04:11

309579471 发表于 2017-11-14 16:08
能自己写FOC的就能写，不能写的就觉得难，TI的用的多是因为TI的电机控制领域积累的时间比较久，工控领域 ...

恩，我最近在看一些理论，我如果加在转子上磁编码器，不知道怎么得到定子角度，给后面的变换用{:sweat:}

littleggghost 发表于 2017-12-13 15:39:02

请问楼主的AS5048调试的怎么样了？我也在搞5048A，我用的是spi读取的，但是还有一些问题，想交流一下

wsh 发表于 2017-12-13 19:05:54

rclong 发表于 2017-11-13 16:18
我们实验室自己开发过PSMS的驱动器和运动控制器
也做工业机器人和多轴数控加工中心
我们一般选择TI的电机拖 ...

用TI的 你们是自己写FOC 还是用TI的电机库的？

rclong 发表于 2017-12-13 19:57:03

wsh 发表于 2017-12-13 19:05
用TI的 你们是自己写FOC 还是用TI的电机库的？

两种情况都有

surmenx 发表于 2018-1-1 11:07:42

网上开源的FOC代码不少了，你可以搜搜TI的方案，转子位置角估算、速度计算、位置计算、三路电流采集（两路就可以），clark park，d轴和q轴的电流PI、速度PI、位置PID、ipark、 iclark、svpwm这几大块代码网上都有，而且有感的要简单一些

xie010101 发表于 2018-1-4 16:13:25

surmenx 发表于 2018-1-1 11:07
网上开源的FOC代码不少了，你可以搜搜TI的方案，转子位置角估算、速度计算、位置计算、三路电流采集（两路 ...

恩 已经在做了 谢谢

上海爱观视觉 发表于 2018-1-15 15:21:45

库的话肯定是TI的最好，学习的话建议结合STM32 FOC2.0的库，把整个FOC算法是如何实现的好好看看   后期自己写就在STM32F1上写，这样驱动部分大多数可以借鉴2.0库的总的来说自学的话 2.0的库够你用2年了
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