机器人安装在麦克纳姆轮AGV上的实验
本帖最后由 HoneyBeeCNC 于 2018-3-22 09:51 编辑麦克尼姆轮直径315mm AGV车承载1t没问题。 本帖最后由 HoneyBeeCNC 于 2018-3-22 09:52 编辑
AGV用4个400W的直流伺服电机驱动。电源是48V锂电池。80AH。 本帖最后由 HoneyBeeCNC 于 2018-3-22 10:04 编辑
电路控制是基于STM32的
附件是AGV 运动 测试 视频 麦轮橡胶容易磨损，这才是限制性因素 机械臂是史陶比尔的吗？ 没看到雷达、深度相机这些啊 用的什么驱动器呀 直流电机驱动器用什么方案？电机减速比大概多少，转动时电机电流声音大不大？ 这个挺有意思的~ 麦克纳姆轮有没有悬挂？ 谢谢关注，统一回复：
1. 车辆承载支架分为前后2段，看看图1就知道啦。2段之间有1个轴承做的铰链，确保地面不平整时，4个麦克纳姆轮都能接地受力，避免打滑。
打滑、磨损、承载力，速度等因素，是影响麦克纳姆轮的核心因素。
2. “直流伺服电机 400W”是杭州产的无刷电机，TB网上能搜到。用“脉冲+方向”控制，这个和使用交流伺服电机的感觉相同，几乎没有噪音。
3. 电机3000RPM，与车轮之间有减速机，减速比5:1，用的行星减速机。
4. 机械手是STAUBLI
5. 4轴脉冲及运动控制算法等已经测试OK。
6. 激光导航或者深度相机等正在寻求方案，还盼坛友多交流。
本帖最后由 chinaboy25 于 2018-3-23 09:29 编辑
HoneyBeeCNC 发表于 2018-3-23 08:23
谢谢关注，统一回复：
1. 车辆承载支架分为前后2段，看看图1就知道啦。2段之间有1个轴承做的铰链，确保地面 ...
不知楼主四个电机有没有加编码器，这种方案我当年做过，如果轮子转速不一就会磨轮，最重要的是走不了直线，不过没用麦克纳姆轮，当时想用，但成本太高，如果楼主这两个问题解决了感觉是麦克纳姆轮的功效；我后来是用链条传动前后轮解决磨轮的，走直线加高精度编码器在平地有用，但走颠簸的路不行，加随动轮测也解决不了，不过一般是在平面走；
刚看了原来用了伺服器这个成本就高啊；那上面问题还是容易解决，我当时用的是无刷电机，不带编码器； 不错。学习一下。 chinaboy25 发表于 2018-3-23 09:25
不知楼主四个电机有没有加编码器，这种方案我当年做过，如果轮子转速不一就会磨轮，最重要的是走不 ...
必须要有编码器反馈的，麦克纳姆轮的转速要精确控制，否则不仅轮胎磨损严重，而且走起来的姿态会很怪异。这种轮子的车子可以任意方向移动，原地旋转，每个轮子的转速根据运动需要都不一样。走直线不直的问题，受机械装配安装偏差，软件控制轮子转速偏差等因素影响，这个只能靠导航定位来弥补，问题倒也不大。 chinaboy25 发表于 2018-3-23 09:25
不知楼主四个电机有没有加编码器，这种方案我当年做过，如果轮子转速不一就会磨轮，最重要的是走不 ...
必须有编码器！和交流伺服一样的性能。 主流是激光导航 加上视频识别 准备开始研究 能量产吗？还是实验室产品？ 我们正在整激光雷达、深度相机这块，就是买不起机械臂
nestor 发表于 2019-3-22 10:14
我们正在整激光雷达、深度相机这块，就是买不起机械臂
国产机械臂很便宜的，你反正都是测试的。桌面型的小六轴就够了 w71057178 发表于 2019-3-22 10:28
国产机械臂很便宜的，你反正都是测试的。桌面型的小六轴就够了
电机还是舵机呢，我感觉超过两千的 我都要哭好几周 nestor 发表于 2019-3-22 11:24
电机还是舵机呢，我感觉超过两千的 我都要哭好几周
个人整激光雷达？兄弟，你这个有点流弊。
轮子与环氧树脂地面的摩擦力怎样，以前用100MM的麦轮，在室内测试，与地面的瓷砖打滑严重，在马路上，又同上面所讲，刚性结构，导致有不着地情况，导致行走怪异。
当然我那个只是个模型，走出样子来就可以了。 不用编码器可不可以？比如一个4对极的无刷电机，减速比是10，只利用霍尔信号，轴端分辨率能到240ppr w71057178 发表于 2019-3-22 11:31
个人整激光雷达？兄弟，你这个有点流弊。
哈哈哈，不是研发
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