写了个开源机器人框架欢迎围观
本帖最后由 Fillmore 于 2019-7-25 17:21 编辑之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。
最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。
机器人框架地址:https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot/
我的项目地址:https://github.com/yqiu2018/chariot_notice/blob/master/README.md
虽然小车有很多:
1. 四轮驱动
2.神奇的麦克纳姆轮
3.小巧的两轮自平衡
4.两轮差速搭配一个万向轮
5.画风独特的自平衡自行车
但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。
于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。
现在包含的模块有:
电机:直流电机
编码器:单相编码器
PID:增量式 PID
动力学模型:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman
遥控器:PS2 手柄
现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。 undefined
但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。
其实这个可以考虑使用matlab做成模型化的这样的话可能会比较好,比较方便以后的测试和使用 自己娱乐还是不错的 可以用zynq矿渣版,一个核跑rt控制电机。一个核跑linux,负责网络与gui,FPGA硬件加速跑视频压缩与解码。 厉害
感觉用在机电系教学上还是挺有帮助的 摩拜大佬 膜拜
ROS 软件包都有了,看来智能车开发要简单很多了啊
再跑一个目标检测,AI 也有了{:lol:} tgdiy 发表于 2019-7-24 22:12
可以用zynq矿渣版,一个核跑rt控制电机。一个核跑linux,负责网络与gui,FPGA硬件加速跑视频压缩与解码。 ...
核还能分开用?涨知识了 tgdiy 发表于 2019-7-24 22:12
可以用zynq矿渣版,一个核跑rt控制电机。一个核跑linux,负责网络与gui,FPGA硬件加速跑视频压缩与解码。 ...
你的矿渣板跑起来没
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