Firedragon F4成长记,开源最新的Ardupilot微型6轴飞行器
Firedragon F4 Ardupilot微型6轴飞行器成长记: 从有这个想法,到现在有近6个月了,飞控画过好几个版本,机架也改进了多次,全是折腾啊。不过当中学到了不少东西。把相关的过程和大伙说说吧,还有相关的资料开源放在贴子后面。回忆一下这个是2013年做的6轴,将近6年多了,电机全部锈了,应该还能飞。下面这个是第一次打样的飞控,那个谁谁谁出来检讨一下,有2个重要的元件封装都画错了,焊接的也真是烂啊。{:sweat:}反面
第一版本的光流,准确的说这是第二版本,第一版本PCB设计的太差了,被我直接扔垃圾筒了。 反面
第二次的改版,是可以飞了,但是我还是不够满意,还有挺多改进的空间 反面 第三版的光流模块,可以用,但是细节还不够完美。 反面
第二版可以飞的硬件
机架本来设计了两款,后来看到正点原子的脚架不错,直接用原子的脚架来做六轴,看上去还不错。
第三版的硬件,结构布局上面都再次做了优化。效果我还是很满意的。
最终小批量的版本
遥控器左边为小四轴的,右边为小六轴的。
版本集合:
折腾的物料,都是拿米换来的
小四和小六靓照遥控器和6轴 一、最小的ardupilot 6轴飞行器。 相对于成品的ardupilot飞控,体积非常大,加上机架,电调,电机,遥控器,可以说一个庞大的物件了,新手调试非常不安全。历时大半年的时间全新设计了这个Firedragon F4 ardupilot 6轴飞行器,经历为N多个版本的改进,动力和桨测试了市面上所有的厂家,最终定制的动力的套装。从设计之初,充分考虑上述问题,为开发者提供一个更优的开发平台,有以下特色:1、以空心杯电机为载体,动力强劲,可以实现快速拆装。易损件更容易更换。2、传感器,飞机虽小,但是传感器一个都不会少!三轴加速度,三轴陀螺仪,地磁,气压计等,传感器,激光传感器和光流传感器,实现室内高精度的定高和定点。3、板载ESP8266 WIFI模块,可以和地面站无缝对接,可以随时调参,监控板上数据。4、可以用QGroundControl和Mission Planner两种上位机。原先只有只有PIX4专用的QGroundControl,现在Firedragon F4也同样支持。5、可插卡数据记录,可以离线分析所有机载运行数据,相当于DJI的黑匣子,方便调试和分析问题。6、飞控、机架、光流激光板全部采用模块化设计,方便升级扩展,可以很方便的用于大的无人机上面。7、接收机也集成于飞控板上,配备遥控器,可以轻易实现各个按键组合,左右手可以随意切换,更重要的是有14个按键,两组5个按键各自对应一个通道,可以随意设置组合,两组2个按键各自对应一个通道,可以随意设置功能。更重要的是也可以用自已的PPM或是SBUS的接收机用自已的遥控器。8、重点是飞行器的代码全部开源~~~,ArduPilotLog日志记录分析的代码也全部开源~~~,大家可以自由下载,共同学习,进步。二、为什么是基于ardupilot? 开源飞控实在太多了,最早的KK,MWC,CC3D,basefight,Cleanfight,Betafight, autopilot,APM, PX4/Pixhawk和Paparazzi,---ardupilot功能非常全面,全球开源,参与人数众多的一款开源平台,包括无人机,无人汽车,无人船,当中无人机相关的在国内有非常多的应用。非常多的公司、个人,拿这个平台来稍做修改,有的只是改一下传感器驱动,还有的只是改一下通讯协议,上位机换个显示界面,这样再闭源就形成自已的产品,不是危言耸听国内大多数公司就是这样做的。更多植保机相关的飞控都是应用的这个平台。原先仅仅靠无人机这个关键词就能融资,现在时代不同了,其实这么多年下来,靠忽悠是没办法长久生存的。三、主要参与人员介绍 本人网名烈火狂龙,在国内属第一批玩微型四轴无人机相关的,有自已的开源平台,并且带领团队写了一本关于《四轴飞行器DIY-基于SMT32控制器的》书,得到了非常多的网友认可。后面默默的为国内的一些无人机生产厂家提供整套的飞控套件,飞控和遥控器。是国内第一批将GPS定点返航引入到玩具无人机市场,具备非常高的性价比,2016年就开始批量出货,成套带GPS模块和飞控PCBA、遥控器PCBA我们做到了非常优惠的价格。并配备了APP航点规划,一键环绕和跟随等等功能。我们整合了光流、GPS,以及固定翼自动返航降落等一系列产品,为客户深度订制。无人机的市场竞争越来越激烈,利润越来越薄,客户五花八门的要求也越来越多,是时候做出一些决择!Firedragon F4可以运行ardupilot的微型6轴在此条件下诞生了。 Sugar,国内资深的ardupilot玩家,国内知名公司xx的飞控软件和地面站设计者。非常精通ardupilot开源飞控。他是非常执着有梦想并持续为梦想奋斗的一个人,为了自已的事业可谓历经艰辛!和Sugar交往使我受益非浅,Firedragon F4 微型6轴飞行器,是我们合作的第一件成果,软件部分出自Sugar之手,各位有什么需要交流,也可以关注Sugar公众号和博客。https://suweipeng.github.io 现在无人机相关入门的越来越简单,无人机一片红海,想在目前的这个形式下生存或是创业也是不太适时宜,也是不容易成功的。ardupilot是个通用的开放的平台,后续我们可以让更多的,小学生,中学生,高中生,大学生,把起点定在这里,以这个为基石,与时聚进,可以从中学到更多相关的知识!比什么都重要。会陆续有相关的经验分享及视频,为国内的开源贡献一份微薄之力。上位机界面:
ArduPilotLog界面:数据分析神器,有了这个,所有的数据都可以读出来进行分析,查找问题的原因。
相关的视频链接:
https://www.bilibili.com/video/av61672998
https://www.bilibili.com/video/av61674212/
https://www.bilibili.com/video/av61673324/
这是部分的资料,网站传的太慢了,文件太大,我全部打包传到网盘里了需要的从这里打包下载:链接: https://pan.baidu.com/s/1dpaZtQ6LJeT57KGlHFD54w 提取码: h6ha
厉害了,想起我那几百大洋买回的平衡车和四轴套件,调来调去都跑不顺溜,无奈放弃。 楼主牛逼 看楼主的小四周入门的 楼主放大招了,赶紧收藏学习,谢谢楼主的无私分享 支持 非常感谢 无私开源 有套件吗
非常感谢 无私开源,转存先 有套件出售吗? 非常感谢,这个起点真高 上位机软件是用什么语言开发的 厉害厉害,支持! 很好奇楼主是一个人完成的么,这个工程量还是很惊人的,而且迭代了好几轮,厉害 Mark, 非常感谢无私开源! 小四轴真的让人想入坑,但是只要想到要调适,就直接放弃了 看起来很厉害,口水{:biggrin:} 开源精神,点赞! 多谢楼主的分享。有套件就好玩一些 感谢开源。 赞一个,我也喜欢玩这些,只是现在没时间,没米。 用 onedrive 分享吧
白毒不行啊
另外有没有适配成品的遥控器啊,手感真的差好多 谢谢分享 leon...... 发表于 2019-9-24 17:53
厉害了,想起我那几百大洋买回的平衡车和四轴套件,调来调去都跑不顺溜,无奈放弃。 ...
太容易放弃,不是一件好事情啊,我比较喜欢折腾,直到自已满意为止,{:lol:} 本帖最后由 leon...... 于 2019-9-25 09:17 编辑
plc_avr 发表于 2019-9-25 08:39
太容易放弃,不是一件好事情啊,我比较喜欢折腾,直到自已满意为止,...
不能和大神比较啊,我也是折腾的性格,可是自已能力不达标,其它都试好了,卡在原地高速旋转,总是起步和停止不顺畅,满心无奈。{:cry:} {:cry:} {:cry:} {:cry:} {:cry:}
感谢楼主 kevincoooool 发表于 2019-9-24 18:22
楼主牛逼 看楼主的小四周入门的
我是入门比较早了,你的那个OPENMV和JLINK V9还有其它的东西做的很不错 感谢楼主,当初也仿照楼主红色的小四轴画了一块板 mark 一下 大师学习了 cool LZ放大招,厉害了{:smile:} 楼主牛B 我发现一个产品的结构和外壳太重要了,你们是怎么做的
另外楼主的电机是有刷吗? mangolu 发表于 2019-9-24 19:28
有套件吗
有少量的套件,坛友会有优惠...... liaoxu02 发表于 2019-9-24 20:20
有套件出售吗?
有少量的套件,坛友会有优惠。 happymav 发表于 2019-9-24 22:11
很好奇楼主是一个人完成的么,这个工程量还是很惊人的,而且迭代了好几轮,厉害 ...
不是一个人做的,搞这个确实花费了非常多的精力和时间,想把一个东西做好,谁知相关的事情越来越多,做好一个拿的出手的东西是不容易的。 plc_avr 发表于 2019-9-25 17:39
有少量的套件,坛友会有优惠......
给个地址看看 LOVEDZKF 发表于 2019-9-24 20:59
上位机软件是用什么语言开发的
用的QT... maxtest 发表于 2019-9-24 22:30
小四轴真的让人想入坑,但是只要想到要调适,就直接放弃了
不知你是高手还是新入没有入门,调适,每个人的标准都不一样的,就看怎么去调了。 rainbow 发表于 2019-9-24 23:15
赞一个,我也喜欢玩这些,只是现在没时间,没米。
只要你想玩,有时间,米不米不是问题,你对论坛的贡献,送给你台也不是件多大的事,我手上还有你的VFD套件。这个主要是需要大量的时间和爱好,不然还真玩不下去。 plc_avr 发表于 2019-9-26 09:55
只要你想玩,有时间,米不米不是问题,你对论坛的贡献,送给你台也不是件多大的事,我手上还有你的VFD套 ...
谢谢支持,时间确实是比较大的问题,只能是忙里偷闲挤时间出来玩。 rainbow 发表于 2019-9-26 10:08
谢谢支持,时间确实是比较大的问题,只能是忙里偷闲挤时间出来玩。
老陈,你啥时有空玩时,私信把地址发给我就行。{:smile:} plc_avr 发表于 2019-9-26 10:29
老陈,你啥时有空玩时,私信把地址发给我就行。
好的,谢谢!
刚好国庆有几天假期,可以玩玩。 mangolu 发表于 2019-9-25 17:51
给个地址看看
看我的签名吧,有链接... 第一个pcb为何看起来很脏的样子{:lol:}
楼主电机用的哪种,一个多少钱?
https://cache.amobbs.com/new2012/forum/201909/24/162405yw0860rma06031ga.jpg meerlin 发表于 2019-10-6 23:20
第一个pcb为何看起来很脏的样子
楼主电机用的哪种,一个多少钱?
手工焊的,焊了拆再拆了焊就成这样了,电机找了好久,测试了一大堆,没有一种是我满意的,最后我直找厂家单独定制的。 plc_avr 发表于 2019-10-9 11:23
手工焊的,焊了拆再拆了焊就成这样了,电机找了好久,测试了一大堆,没有一种是我满意的,最后我直找厂家 ...
定制了哪些参数呢{:lol:} plc_avr 发表于 2019-9-25 08:39
太容易放弃,不是一件好事情啊,我比较喜欢折腾,直到自已满意为止,...
至今还在寻找高速的画图控件,请问你家的这个软件里面的画图控件是哪个控件,是自己写的吗? 是什么语言种类,C#,JAVA,JS,还是QT?
kinsno 发表于 2019-10-9 16:17
至今还在寻找高速的画图控件,请问你家的这个软件里面的画图控件是哪个控件,是自己写的吗? 是什么语言 ...
用的QT,代码有共享,在楼主位的贴子里有链接...... 这个不错。6D的都出来了
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